[發(fā)明專利]基于合成字段的單發(fā)(SINGLE SHOT)預(yù)測在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110083257.8 | 申請日： | 2021-01-21 |
| 公開（公告）號： | CN113379096A | 公開（公告）日： | 2021-09-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 伊什特·德維迪;崔智保;斯里坎特·馬拉;貝赫扎德·達里烏什 | 申請（專利權(quán)）人： | 本田技研工業(yè)株式會社 |
| 主分類號： | G06Q10/04 | 分類號： | G06Q10/04;G06K9/34;G06N3/04;G06N3/08;G06F17/18 |
| 代理公司： | 北京市金杜律師事務(wù)所 11256 | 代理人： | 王茂華 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 合成 字段 單發(fā) single shot 預(yù)測 | ||
1.一種用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：
語義分割器，經(jīng)由處理器實現(xiàn)，其接收包括多個動因的環(huán)境的圖像并從所述圖像提取特征集；
編碼器，經(jīng)由所述處理器實現(xiàn)，其接收所述環(huán)境的所述圖像并對來自所述圖像的軌跡集進行編碼；
第一級聯(lián)器，經(jīng)由所述處理器實現(xiàn)，其級聯(lián)來自所述圖像的所述特征集和所述軌跡集以生成交互模塊輸入；
交互模塊，經(jīng)由所述處理器實現(xiàn)，其接收所述交互模塊輸入并對所述多個動因之間以及所述多個動因與所述環(huán)境之間的交互集進行編碼；
第二級聯(lián)器，經(jīng)由所述處理器實現(xiàn)，其級聯(lián)所述交互集和本地化合成字段標測圖以生成解碼器輸入；以及
解碼器，經(jīng)由所述處理器實現(xiàn)，其接收所述解碼器輸入并生成所述本地化合成字段標測圖和關(guān)聯(lián)合成字段標測圖，
其中所述解碼器基于所述本地化合成字段標測圖和所述關(guān)聯(lián)合成字段標測圖生成針對所述多個動因的軌跡預(yù)測集。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的系統(tǒng)，其中所述解碼器基于解碼合成字段生成針對所述多個動因的所述軌跡預(yù)測集。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的系統(tǒng)，其中所述編碼器包括一個或多個卷積層。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的系統(tǒng)，其中所述解碼器包括一個或多個卷積層、一個或多個解卷積層、或一個或多個長短期記憶層。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的系統(tǒng)，其中所述本地化合成字段標測圖指示動因在后續(xù)時間步長處的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的系統(tǒng)，其中所述關(guān)聯(lián)合成字段標測圖指示動因的過去位置與動因的當前位置的關(guān)聯(lián)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的系統(tǒng)，其中所述交互模塊基于非本地交互塊對所述多個動因之間以及所述多個動因與所述環(huán)境之間的所述交互集進行編碼。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的系統(tǒng)，其中所述交互模塊為非卷積的。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的系統(tǒng)，其中所述多個動因包括行人。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的系統(tǒng)，其中所述解碼器隨著單次向前通過而生成針對所述多個動因的所述軌跡預(yù)測集。
11.一種用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的計算機實現(xiàn)的方法，所述計算機實現(xiàn)的方法包括：
接收包括多個動因的環(huán)境的圖像并從所述圖像提取特征集；
接收所述環(huán)境的所述圖像并對來自所述圖像的軌跡集進行編碼；
級聯(lián)來自所述圖像的所述特征集和所述軌跡集以生成交互模塊輸入；
接收所述交互模塊輸入并對所述多個動因之間以及所述多個動因與所述環(huán)境之間的交互集進行編碼；
級聯(lián)所述交互集和本地化合成字段標測圖以生成解碼器輸入；
接收所述解碼器輸入并生成所述本地化合成字段標測圖和關(guān)聯(lián)合成字段標測圖；以及
基于所述本地化合成字段標測圖和所述關(guān)聯(lián)合成字段標測圖生成針對所述多個動因的軌跡預(yù)測集。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的計算機實現(xiàn)的方法，所述計算機實現(xiàn)的方法包括基于解碼合成字段生成針對所述多個動因的所述軌跡預(yù)測集。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的用于基于合成字段的單發(fā)軌跡預(yù)測的計算機實現(xiàn)的方法，其中對來自所述圖像的所述軌跡集進行所述編碼基于一個或多個卷積層。
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G06Q 專門適用于行政、商業(yè)、金融、管理、監(jiān)督或預(yù)測目的的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)或方法；其他類目不包含的專門適用于行政、商業(yè)、金融、管理、監(jiān)督或預(yù)測目的的處理系統(tǒng)或方法
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