[發明專利]移動軌跡擬合方法、裝置、車輛和存儲介質

在審

• 申請號: 202110082203.X
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112693455A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 趙季楠
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種移動軌跡擬合方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述車輛行駛過程中，獲取目標對象的移動軌跡點；

擬合所述移動軌跡點得到直線；

以所述直線為中心形成冗余帶狀區域；

確定相鄰所述移動軌跡點之間的直線穿過所述冗余帶狀區域的邊界的次數；

依據所述次數擬合所述移動軌跡點，得到所述目標對象的移動軌跡；

控制所述車輛基于所述移動軌跡行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述擬合所述移動軌跡點得到直線，包括：

采用最小二乘法擬合所述移動軌跡點，得到所述直線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述直線為中心形成冗余帶狀區域，包括：

以所述直線為中心，將所述直線的兩側在預設距離參數的區域，作為冗余帶狀區域。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據所述次數擬合所述移動軌跡點，得到所述目標對象的移動軌跡，包括：

根據所述次數計算所述目標對象的移動軌跡的階數；

根據所述階數采用最小二乘法對所述移動軌跡點進行擬合，得到所述目標對象的移動軌跡。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述次數計算所述目標對象的移動軌跡的階數，包括：

根據所述次數計算所述移動軌跡點穿過所述冗余帶狀區域的次數；

將所述移動軌跡點穿過所述冗余帶狀區域的次數加預設值，得到所述目標對象的移動軌跡的階數。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標對象至少包括所述車輛周圍的其他車輛和障礙物的其中一種。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛基于所述移動軌跡行駛，包括：

當所述車輛未能識別出道路狀況時，根據所述移動軌跡跟隨所述其他車輛行駛；

當所述車輛與所述目標對象存在碰撞危險時，根據所述移動軌跡避讓所述目標對象。

8.一種移動軌跡擬合裝置，其特征在于，所述裝置包括：

移動軌跡點獲取模塊，用于在所述車輛行駛過程中，獲取目標對象的移動軌跡點；

直線擬合模塊，用于擬合所述移動軌跡點得到直線；

冗余帶狀區域形成模塊，用于以所述直線為中心形成冗余帶狀區域；

次數確定模塊，用于確定相鄰所述移動軌跡點之間的直線穿過所述冗余帶狀區域的邊界的次數；

移動軌跡擬合模塊，用于依據所述次數擬合所述移動軌跡點，得到所述目標對象的移動軌跡；

車輛行駛控制模塊，用于控制所述車輛基于所述移動軌跡行駛。

9.一種車輛，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的移動軌跡擬合方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的移動軌跡擬合方法的步驟。