[發明專利]移動軌跡擬合方法、裝置、車輛和存儲介質

在審

• 申請號: 202110082203.X
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112693455A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 趙季楠
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發明實施例提供了一種移動軌跡擬合方法、裝置、車輛和存儲介質，方法包括：在車輛行駛過程中，獲取目標對象的移動軌跡點，擬合移動軌跡點得到直線，以直線為中心形成冗余帶狀區域，確定相鄰移動軌跡點之間的直線穿過冗余帶狀區域的邊界的次數，依據次數對移動軌跡點進行擬合，得到目標對象的移動軌跡，控制車輛基于移動軌跡行駛。本發明實施例中，通過確定相鄰移動軌跡點之間的直線穿過冗余帶狀區域的邊界的次數，依據次數對移動軌跡點進行擬合，得到目標對象的移動軌跡，無需通過遍歷不同階數的多項式擬合移動軌跡點，快速擬合出目標對象的移動軌跡，計算量小，效率高，滿足無人駕駛路徑規劃的實時性需求。

技術領域

本發明涉及車輛智能技術領域，特別是涉及一種移動軌跡擬合方法、裝置、車輛和存儲介質。

背景技術

對于無人駕駛車輛，一般采用毫米波雷達或通過攝像頭或通過這兩種傳感器的融合感知周圍環境中的目標對象，不論是毫米波雷達還是攝像頭感知到的周圍環境中目標對象的位置信息，都有很大的噪聲，甚至時序下感知到的目標對象的位置會反向波動。

目前，對于這種目標對象的感知信號的處理除了濾波還需要更進一步的平滑處理，然而，現有的無人駕駛軌跡平滑方法，一般通過遍歷不同階數的多項式，需要大量的算力，且計算效率較低，難以滿足無人駕駛路徑規劃的實時性需求。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種移動軌跡擬合方法和相應的一種移動軌跡擬合裝置、車輛、存儲介質。

為了解決上述問題，本發明實施例公開了一種移動軌跡擬合方法，所述方法包括：

在所述車輛行駛過程中，獲取目標對象的移動軌跡點；

擬合所述移動軌跡點得到直線；

以所述直線為中心形成冗余帶狀區域；

確定相鄰所述移動軌跡點之間的直線穿過所述冗余帶狀區域的邊界的次數；

依據所述次數擬合所述移動軌跡點，得到所述目標對象的移動軌跡；

控制所述車輛基于所述移動軌跡行駛。

可選的，所述擬合所述移動軌跡點得到直線，包括：

采用最小二乘法擬合所述移動軌跡點，得到所述直線。

可選的，所述以所述直線為中心形成冗余帶狀區域，包括：

以所述直線為中心，將所述直線的兩側在預設距離參數的區域，作為冗余帶狀區域。

可選的，所述依據所述次數擬合所述移動軌跡點，得到所述目標對象的移動軌跡，包括：

根據所述次數計算所述目標對象的移動軌跡的階數；

根據所述階數采用最小二乘法對所述移動軌跡點進行擬合，得到所述目標對象的移動軌跡。

可選的，所述根據所述次數計算所述目標對象的移動軌跡的階數，包括：

根據所述次數計算所述移動軌跡點穿過所述冗余帶狀區域的次數；

將所述移動軌跡點穿過所述冗余帶狀區域的次數加預設值，得到所述目標對象的移動軌跡的階數。

可選的，所述目標對象至少包括所述車輛周圍的其他車輛和障礙物的其中一種。

可選的，所述控制所述車輛基于所述移動軌跡行駛，包括：

當所述車輛未能識別出道路狀況時，根據所述移動軌跡跟隨所述其他車輛行駛；

當所述車輛與所述目標對象存在碰撞危險時，根據所述移動軌跡避讓所述目標對象。