[發(fā)明專利]清潔機器人的清潔方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110080839.0
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112826373B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周磊;李昂;郭蓋華
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 龍歡

公開了一種清潔機器人的清潔方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)，屬于智能機器人技術(shù)領(lǐng)域。包括：探測清潔機器人所處環(huán)境，根據(jù)探測到的環(huán)境信息生成環(huán)境地圖；根據(jù)環(huán)境地圖確定無障礙區(qū)域并清潔，在清潔無障礙區(qū)域的過程中探測低矮障礙物，根據(jù)探測到的低矮障礙物信息更新環(huán)境地圖，無障礙區(qū)域是高度與清潔機器人所在平面高度相同的區(qū)域，低矮障礙物的高度是滿足清潔機器人的跨障能力的可跨越高度；在完成對無障礙區(qū)域的清潔后，根據(jù)環(huán)境地圖確定低矮障礙物區(qū)域并清潔。本申請中先清潔機器人所處環(huán)境中的無障礙區(qū)域，再集中清潔低矮障礙物區(qū)域，從而無需清潔機器人反復(fù)執(zhí)行越障模式，不僅提高了清潔機器人的清潔效率，且降低了清潔機器人的內(nèi)存消耗。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及智能機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種清潔機器人的清潔方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

人工智能的應(yīng)用，使服務(wù)型機器人進入人類日常生活。服務(wù)型機器人是指從事自主或半自主的服務(wù)工作，完成有益于人類的非生產(chǎn)活動的機器人。服務(wù)型機器人能夠?qū)⑷祟悘姆敝亍⒖菰锏墓ぷ髦薪饷摮鰜恚粡V泛應(yīng)用在清潔、安保、醫(yī)療等多個領(lǐng)域。

清潔機器人是服務(wù)型機器人的一種，能夠自主進行地面清潔工作。相關(guān)技術(shù)中，清潔機器人利用自身傳感器感知周圍環(huán)境確定待清潔區(qū)域，將待清潔區(qū)域劃分為多個子區(qū)域，并按序逐一對該多個子區(qū)域進行清潔。清潔機器人在清潔某個子區(qū)域的過程中，若在這個子區(qū)域中檢測到障礙物，則對該障礙物中處于這個子區(qū)域的一部分進行清潔。

然而，上述清潔過程中，若某個障礙物同時跨越多個子區(qū)域，則清潔機器人是在清潔該多個子區(qū)域中的每個子區(qū)域時對這個障礙物的一部分進行清潔。也即，清潔機器人在按序清潔該多個子區(qū)域的過程中，分別清潔這個障礙物的多個不同部分。如此，清潔機器人需要多次清潔才能完成對這個障礙物的整體清潔，不僅清潔效率低，而且導(dǎo)致清潔機器人的內(nèi)存消耗大。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種清潔機器人的清潔方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)，可以提高清潔效率，且減少清潔機器人的內(nèi)存消耗。所述技術(shù)方案如下：

第一方面，提供了一種清潔機器人的清潔方法，應(yīng)用于清潔機器人，所述方法包括：

探測清潔機器人所處環(huán)境，根據(jù)探測到的環(huán)境信息生成環(huán)境地圖；

根據(jù)所述環(huán)境地圖確定無障礙區(qū)域，清潔所述無障礙區(qū)域，在清潔所述無障礙區(qū)域的過程中探測低矮障礙物，根據(jù)探測到的低矮障礙物信息更新所述環(huán)境地圖，所述無障礙區(qū)域是高度與所述清潔機器人所在平面高度相同的區(qū)域，所述低矮障礙物的高度是滿足所述清潔機器人的跨障能力的可跨越高度；

在完成對所述無障礙區(qū)域的清潔后，根據(jù)所述環(huán)境地圖確定低矮障礙物區(qū)域，清潔所述低矮障礙物區(qū)域，所述低矮障礙物區(qū)域是所述低矮障礙物所處的區(qū)域。

在本申請中，清潔機器人探測自身所處環(huán)境，根據(jù)探測到的環(huán)境信息生成環(huán)境地圖。之后，清潔機器人根據(jù)環(huán)境地圖確定無障礙區(qū)域并清潔，無障礙區(qū)域是高度與清潔機器人所在平面高度相同的區(qū)域。機器人在清潔無障礙區(qū)域的過程中探測低矮障礙物，根據(jù)探測到的低矮障礙物信息更新環(huán)境地圖。清潔機器人在完成對無障礙區(qū)域的清潔后，根據(jù)環(huán)境地圖確定低矮障礙物區(qū)域并清潔。這種先清潔機器人所處環(huán)境中的無障礙區(qū)域，再將低矮障礙物區(qū)域進行集中清潔的方式，無需清潔機器人反復(fù)執(zhí)行越障模式，從而不僅提高了清潔機器人的清潔效率，而且降低了清潔機器人的內(nèi)存消耗。

可選地，所述清潔所述無障礙區(qū)域，包括：

將所述環(huán)境地圖按照網(wǎng)格、或房間、或區(qū)域?qū)傩赃M行劃分，生成至少一個清潔子區(qū)域；

按序依次清潔所述至少一個清潔子區(qū)域中每個清潔子區(qū)域中的所述無障礙區(qū)域。

可選地，所述按序依次清潔所述至少一個清潔子區(qū)域中每個清潔子區(qū)域中的所述無障礙區(qū)域之前，還包括：