[發明專利]清潔機器人的清潔方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110080839.0
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112826373B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 周磊;李昂;郭蓋華
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 龍歡

1.一種清潔機器人的清潔方法，其特征在于，應用于清潔機器人，所述方法包括：

探測清潔機器人所處環境，根據探測到的環境信息生成環境地圖；

根據所述環境地圖確定無障礙區域，清潔所述無障礙區域，在清潔所述無障礙區域的過程中探測低矮障礙物，根據探測到的低矮障礙物信息更新所述環境地圖，所述無障礙區域是高度與所述清潔機器人所在平面高度相同的區域，所述低矮障礙物的高度是滿足所述清潔機器人的跨障能力的可跨越高度；

在完成對所述無障礙區域的清潔后，根據所述環境地圖確定低矮障礙物區域，清潔所述低矮障礙物區域，所述低矮障礙物區域是所述低矮障礙物所處的區域；

所述根據所述環境地圖確定低矮障礙物區域，清潔所述低矮障礙物區域，包括：

將所述環境地圖按照網格、或房間、或區域屬性進行劃分，生成至少一個清潔子區域；

按序依次清潔所述至少一個清潔子區域中每個清潔子區域中的所述無障礙區域；

當所述清潔機器人在清潔所述無障礙區域時檢測到所述低矮障礙物，則確定所述低矮障礙物是否存在于多個清潔子區域中，若所述低矮障礙物存在多個清潔子區域中，則將存在于多個清潔子區域中的低矮障礙物合并為一個清潔子區域進行清潔。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按序依次清潔所述至少一個清潔子區域中每個清潔子區域中的所述無障礙區域之前，還包括：

若所述至少一個清潔子區域中包括滿足預設條件的目標清潔子區域，則將所述目標清潔子區域與相鄰的一個清潔子區域進行合并，生成新的清潔子區域。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述低矮障礙物信息包括低矮障礙物邊界，所述根據所述環境地圖確定低矮障礙物區域，包括：

根據所述環境地圖中的所有低矮障礙物邊界，生成一個或多個低矮障礙物區域。

4.如權利要求1或2所 述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在清潔一個低矮障礙物區域的過程中，探測所述清潔機器人所處環境，若探測到的環境信息未包含在所述環境地圖中，則采用沿邊清潔方式清潔所述一個低矮障礙物區域，并根據檢測到的低矮障礙物邊緣信息更新所述環境地圖；

根據所述環境地圖清潔所述一個低矮障礙物區域。

5.一種清潔機器人的清潔裝置，其特征在于，應用于清潔機器人，所述裝置包括：

生成模塊，用于探測清潔機器人所處環境，根據探測到的環境信息生成環境地圖；

第一更新模塊，用于根據所述環境地圖確定無障礙區域，清潔所述無障礙區域，在清潔所述無障礙區域的過程中探測低矮障礙物，根據探測到的低矮障礙物信息更新所述環境地圖，所述無障礙區域是高度與所述清潔機器人所在平面高度相同的區域，所述低矮障礙物的高度是滿足所述清潔機器人的跨障能力的可跨越高度；

第一清潔模塊，用于在完成對所述無障礙區域的清潔后，根據所述環境地圖確定低矮障礙物區域，清潔所述低矮障礙物區域，所述低矮障礙物區域是所述低矮障礙物所處的區域；

所述第一更新模塊用于：

將所述環境地圖按照網格、或房間、或區域屬性進行劃分，生成至少一個清潔子區域；

按序依次清潔所述至少一個清潔子區域中每個清潔子區域中的所述無障礙區域；

當所述清潔機器人在清潔所述無障礙區域時檢測到所述低矮障礙物，則確定所述低矮障礙物是否存在于多個清潔子區域中，若所述低矮障礙物存在多個清潔子區域中，則將存在于多個清潔子區域中的低矮障礙物合并為一個清潔子區域進行清潔。

6.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述的方法。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述的方法。