[發(fā)明專利]智能口腔檢查機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110080794.7
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112914773B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃少宏;趙志廣;劉勇;范衛(wèi)華;李菊紅;李劍波;武劍;林良強(qiáng);熊丹;徐啟勝;吳俊銀
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳格瑞健康管理有限公司
• 主分類號: A61B1/24
• 分類號: A61B1/24;A61B1/247;A61B1/04;A61C19/04
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種智能口腔檢查機(jī)器人，其特征在于：包括：

上料裝置，用于將咬套傳輸至第一位置；其中，所述咬套為透明狀，且所述咬套為食品級硅膠制成；

轉(zhuǎn)送裝置，用于將所述咬套自所述第一位置轉(zhuǎn)送至位于所述智能口腔檢查機(jī)器人外的第二位置；

圖像采集裝置，用于在所述咬套運(yùn)動至所述第二位置后，伸入所述咬套內(nèi)，并進(jìn)行圖像采集作業(yè)；

退料裝置，用于在所述圖像采集裝置完成圖像采集作業(yè)后，將所述咬套自所述轉(zhuǎn)送裝置上剝退；

通信模組，用于將所述圖像采集裝置采集到的圖像信息傳送至云端設(shè)備；

所述上料裝置包括儲料機(jī)構(gòu)、托送機(jī)構(gòu)和線性模組，所述儲料機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述線性模組上，以在所述線性模組的驅(qū)動下沿預(yù)設(shè)路徑運(yùn)動，所述儲料機(jī)構(gòu)包括多個(gè)儲料槽，所述儲料槽內(nèi)自上而下堆疊設(shè)置有多個(gè)所述咬套，所述托送機(jī)構(gòu)對應(yīng)于所述儲料機(jī)構(gòu)的運(yùn)動路徑設(shè)置，并用于將所述儲料槽內(nèi)的所述咬套托舉至所述第一位置；

所述轉(zhuǎn)送裝置包括擺動機(jī)構(gòu)、舉升機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)，所述舉升機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述擺動機(jī)構(gòu)上，所述夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述舉升機(jī)構(gòu)上，所述舉升機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動所述夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動豎向運(yùn)動，所述擺動機(jī)構(gòu)用于帶動所述舉升機(jī)構(gòu)和所述夾持機(jī)構(gòu)一同水平擺動，以使得所述夾持機(jī)構(gòu)夾持所述咬套，并使得所述夾持機(jī)構(gòu)帶動所述咬套運(yùn)動至所述第一位置處或所述第二位置處；

所述退料裝置包括退料刀和集料盒，所述退料刀設(shè)置于所述智能口腔檢查機(jī)器人內(nèi)，并用于在所述轉(zhuǎn)送裝置將所述咬套自所述第二位置轉(zhuǎn)送至所述智能口腔檢查機(jī)器人內(nèi)時(shí)，將所述咬套推離所述轉(zhuǎn)送裝置，所述集料盒設(shè)置于所述退料刀的下方，并用于收集自所述轉(zhuǎn)送裝置脫離的所述咬套。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能口腔檢查機(jī)器人，其特征在于：所述儲料機(jī)構(gòu)包括托架和設(shè)置于所述托架上的多個(gè)儲料架，所述儲料架內(nèi)形成有所述儲料槽，所述托架設(shè)置于所述線性模組上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能口腔檢查機(jī)器人，其特征在于：所述托架包括托片和固定塊，所述固定塊設(shè)置于所述線性模組上，所述托片設(shè)置于所述固定塊上，多個(gè)所述儲料架均設(shè)置于所述托片上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能口腔檢查機(jī)器人，其特征在于：所述儲料架包括兩間隔設(shè)置的豎向?qū)к墸瑑伤鲐Q向?qū)к壘O(shè)置于所述托片上，且兩所述豎向?qū)к壷g形成有所述儲料槽，所述咬套的一端滑動卡設(shè)于所述儲料槽內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能口腔檢查機(jī)器人，其特征在于：所述擺動機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動電機(jī)和轉(zhuǎn)動架，所述轉(zhuǎn)動架和所述轉(zhuǎn)動電機(jī)相連接，所舉升機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動架上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1~4任一項(xiàng)所述的智能口腔檢查機(jī)器人，其特征在于：所述圖像采集裝置包括X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)和視覺模組，所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上，所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上，所述視覺模組設(shè)置于所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)上，所述視覺模組用于在所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)和所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下，進(jìn)出位于所述第二位置的所述咬套。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能口腔檢查機(jī)器人，其特征在于：所述視覺模組包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、固定桿和攝像頭，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)設(shè)置于所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述固定桿和所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動軸相連，所述攝像頭設(shè)置于所述固定桿上，并和所述通信模組電連接。