[發明專利]智能口腔檢查機器人

在審

• 申請號: 202110080754.2
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112773311A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 李劍波;黃少宏;趙志廣;范衛華;李菊紅;武劍;劉勇
• 申請（專利權）人: 深圳格瑞健康管理有限公司
• 主分類號: A61B1/24
• 分類號: A61B1/24;A61B1/253;A61B1/04
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本申請屬于口腔檢查護理設備技術領域，尤其涉及一種智能口腔檢查機器人及其咬套轉送裝置，咬套轉送裝置包括擺動機構、舉升機構和夾持機構，舉升機構設置于擺動機構上，夾持機構設置于舉升機構上，舉升機構用于驅動夾持機構運動豎向運動，擺動機構用于帶動舉升機構和夾持機構一同水平擺動，以使得夾持機構夾持咬套，并使得夾持機構帶動咬套運動至指定位置處。如此僅通過舉升機構和夾持機構的巧妙配合便實現了夾持機構帶動咬套在三維空間中的靈活運動，實現了對咬套簡單靈活的轉送作業，如此即可消除操作者放置咬套的操作步驟，顯著降低了操作者的工作量。

技術領域

本申請屬于口腔檢查護理設備技術領域，尤其涉及一種智能口腔檢查機器人及其咬套轉送裝置。

背景技術

隨著技術的進步和人們對于口腔健康的日益關注，對于蛀牙、扁桃體結石等等口腔問題的早發現和早治療已日益受到人們的重視。在此背景下，相關的口腔健康檢查設備近年來也在不斷推陳出新。

現有的口腔健康檢查設備在進行口腔檢查時，首先需要檢查者咬住咬套，再將圖像采集裝置伸入咬套中獲取檢查者的口腔圖像，在口腔檢查前，需要人工將咬套放置在指定位置，在大批量的口腔檢查時，往往較為耗時費力。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種智能口腔檢查機器人及其咬套轉送裝置，旨在解決現有技術中的口腔健康檢查設備在口腔檢查前，需要人工將咬套放置在指定位置，在大批量的口腔檢查時，往往較為耗時費力的技術問題。

為實現上述目的，本申請采用的技術方案是：

第一方面：提供了一種咬套轉送裝置，包括擺動機構、舉升機構和夾持機構，所述舉升機構設置于所述擺動機構上，所述夾持機構設置于所述舉升機構上，所述舉升機構用于驅動所述夾持機構運動豎向運動，所述擺動機構用于帶動所述舉升機構和所述夾持機構一同水平擺動，以使得所述夾持機構夾持咬套，并使得所述夾持機構帶動所述咬套運動至指定位置處。

可選地，所述擺動機構包括轉動電機和轉動架，所述轉動架和所述轉動電機相連接，所舉升機構設置于所述轉動架上。

可選地，所述舉升機構包括立架、驅動電機、驅動絲桿和螺合于所述驅動絲桿的絲桿螺母，所述立架固定于所述轉動架上，所述驅動電機固定于所述立架的一側，所述驅動絲桿轉動設置于所述立架內，并和所述驅動電機連接，所述夾持機構設置于所述絲桿螺母上。

可選地，所述夾持機構包括固定塊和活動夾爪，所述固定塊設置于所述絲桿螺母上，所述活動夾爪設置于所述固定塊上。

可選地，所述夾持機構還包括固定夾爪，所述固定夾爪用于限位所述咬套，以使得轉動至所述固定夾爪位置處的所述活動夾爪夾持住所述咬套。

本申請實施例至少具有如下的有益效果：本申請實施例提供的咬套轉送裝置，在工作時，舉升機構可首先帶動夾持機構上移或下移至水平于咬套的儲存位置的位置處，進而完成夾持機構的第一階段運動，而擺動機構則可在夾持機構到達該位置處時，帶動舉升機構和夾持機構一同擺動，進而使得夾持機構到達咬套的儲存位置處，以實現對咬套的夾持作業。在夾持機構完成對咬套的夾持作業后，擺動機構則可帶動舉升機構和夾持機構一同擺動至豎向對應于咬套的目標放置位置的位置處，再由舉升機構帶動夾持機構上移或下移，以使得夾持機構帶動咬套到達咬套的目標放置位置。如此僅通過舉升機構和夾持機構的巧妙配合便實現了夾持機構帶動咬套在三維空間中的靈活運動，實現了對咬套簡單靈活的轉送作業，如此即可消除操作者放置咬套的操作步驟，顯著降低了操作者的工作量。

第二方面：提供了一種智能口腔檢查機器人，包括：

上料裝置，用于將咬套傳輸至第一位置；

上述的咬套轉送裝置，用于將所述咬套自所述第一位置轉送至位于所述智能口腔檢查機器人外的所述第二位置；

圖像采集裝置，用于在所述咬套運動至所述第二位置后，伸入所述咬套內，并進行圖像采集作業；