[發(fā)明專利]智能口腔檢查機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110080754.2
• 申請(qǐng)日: 2021-01-21
• 公開（公告）號(hào): CN112773311A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李劍波;黃少宏;趙志廣;范衛(wèi)華;李菊紅;武劍;劉勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳格瑞健康管理有限公司
• 主分類號(hào): A61B1/24
• 分類號(hào): A61B1/24;A61B1/253;A61B1/04
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種咬套轉(zhuǎn)送裝置，其特征在于：包括擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、舉升機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)，所述舉升機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述舉升機(jī)構(gòu)上，所述舉升機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)豎向運(yùn)動(dòng)，所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)所述舉升機(jī)構(gòu)和所述夾持機(jī)構(gòu)一同水平擺動(dòng)，以使得所述夾持機(jī)構(gòu)夾持咬套，并使得所述夾持機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述咬套運(yùn)動(dòng)至指定位置處。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的咬套轉(zhuǎn)送裝置，其特征在于：所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)動(dòng)架，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架和所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)相連接，所舉升機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動(dòng)架上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的咬套轉(zhuǎn)送裝置，其特征在于：所述舉升機(jī)構(gòu)包括立架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)絲桿和螺合于所述驅(qū)動(dòng)絲桿的絲桿螺母，所述立架固定于所述轉(zhuǎn)動(dòng)架上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于所述立架的一側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述立架內(nèi)，并和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述絲桿螺母上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的咬套轉(zhuǎn)送裝置，其特征在于：所述夾持機(jī)構(gòu)包括固定塊和活動(dòng)夾爪，所述固定塊設(shè)置于所述絲桿螺母上，所述活動(dòng)夾爪設(shè)置于所述固定塊上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的咬套轉(zhuǎn)送裝置，其特征在于：所述夾持機(jī)構(gòu)還包括固定夾爪，所述固定夾爪用于限位所述咬套，以使得轉(zhuǎn)動(dòng)至所述固定夾爪位置處的所述活動(dòng)夾爪夾持住所述咬套。

6.一種智能口腔檢查機(jī)器人，其特征在于：包括：

上料裝置，用于將咬套傳輸至第一位置；

如權(quán)利要求1～5任一項(xiàng)所述的咬套轉(zhuǎn)送裝置，用于將所述咬套自所述第一位置轉(zhuǎn)送至位于所述智能口腔檢查機(jī)器人外的第二位置；

圖像采集裝置，用于在所述咬套運(yùn)動(dòng)至所述第二位置后，伸入所述咬套內(nèi)，并進(jìn)行圖像采集作業(yè)；

通信模組，用于將所述圖像采集裝置采集到的圖像信息傳送至云端設(shè)備；

顯示模組，用于顯示自所述云端設(shè)備回傳的口腔問題分析判斷結(jié)果和/或操作指引信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能口腔檢查機(jī)器人，其特征在于：所述上料裝置包括儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)、托送機(jī)構(gòu)和線性模組，所述儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述線性模組上，以在所述線性模組的驅(qū)動(dòng)下沿預(yù)設(shè)路徑運(yùn)動(dòng)，所述儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)包括多個(gè)儲(chǔ)料槽，所述儲(chǔ)料槽內(nèi)自上而下堆疊設(shè)置有多個(gè)所述咬套，所述托送機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)于所述儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)路徑設(shè)置，并用于將所述儲(chǔ)料槽內(nèi)的所述咬套托舉至所述第一位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能口腔檢查機(jī)器人，其特征在于：所述儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)包括托架和設(shè)置于所述托架上的多個(gè)儲(chǔ)料架，所述儲(chǔ)料架內(nèi)形成有所述儲(chǔ)料槽，所述托架設(shè)置于所述線性模組上。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能口腔檢查機(jī)器人，其特征在于：所述圖像采集裝置包括X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和視覺模組，所述Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述視覺模組設(shè)置于所述Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述視覺模組用于在所述X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，進(jìn)出位于所述第二位置的所述咬套。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的智能口腔檢查機(jī)器人，其特征在于：所述視覺模組包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、固定桿和攝像頭，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)設(shè)置于所述Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述固定桿和所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸相連，所述攝像頭設(shè)置于所述固定桿上，并和所述通信模組電連接。