[發明專利]智能口腔檢查機器人

在審

• 申請號: 202110080724.1
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112773309A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 張燕娜;林良強;劉勇;熊丹;趙志廣;李劍波
• 申請（專利權）人: 深圳格瑞健康管理有限公司
• 主分類號: A61B1/24
• 分類號: A61B1/24;A61B1/253;A61B1/04
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種智能口腔檢查機器人，其特征在于：包括：

上料裝置，用于將咬套傳輸至第一位置；

轉送裝置，用于將所述咬套自所述第一位置轉送至位于所述智能口腔檢查機器人外的第二位置；

圖像采集裝置，用于在所述咬套運動至所述第二位置后，伸入所述咬套內，并進行圖像采集作業；

通信模組，用于將所述圖像采集裝置采集到的圖像信息傳送至云端設備；

通氣裝置，包括氣管和供氣機構，所述供氣機構用于向所述氣管輸送溫度在25℃以上的氣體，所述氣管用于向位于所述第二位置處的所述咬套內通氣。

2.根據權利要求1所述的智能口腔檢查機器人，其特征在于：所述上料裝置包括儲料機構、托送機構和線性模組，所述儲料機構設置于所述線性模組上，以在所述線性模組的驅動下沿預設路徑運動，所述儲料機構包括多個儲料槽，所述儲料槽內自上而下堆疊設置有多個所述咬套，所述托送機構對應于所述儲料機構的運動路徑設置，并用于將所述儲料槽內的所述咬套托舉至所述第一位置。

3.根據權利要求1所述的智能口腔檢查機器人，其特征在于：所述轉送裝置包括擺動機構、舉升機構和夾持機構，所述舉升機構設置于所述擺動機構上，所述夾持機構設置于所述舉升機構上，所述舉升機構用于驅動所述夾持機構運動豎向運動，所述擺動機構用于帶動所述舉升機構和所述夾持機構一同水平擺動，以使得所述夾持機構夾持所述咬套，并使得所述夾持機構帶動所述咬套運動至所述第一位置處或所述第二位置處。

4.根據權利要求3所述的智能口腔檢查機器人，其特征在于：所述擺動機構包括轉動電機和轉動架，所述轉動架和所述轉動電機相連接，所舉升機構設置于所述轉動架上。

5.根據權利要求4所述的智能口腔檢查機器人，其特征在于：所述舉升機構包括立架、驅動電機、驅動絲桿和螺合于所述驅動絲桿的絲桿螺母，所述立架固定于所述轉動架上，所述驅動電機固定于所述立架的一側，所述驅動絲桿轉動設置于所述立架內，并和所述驅動電機連接，所述夾持機構設置于所述絲桿螺母上。

6.根據權利要求5所述的智能口腔檢查機器人，其特征在于：所述夾持機構包括固定塊和活動夾爪，所述固定塊設置于所述絲桿螺母上，所述活動夾爪設置于所述固定塊上。

7.根據權利要求6所述的智能口腔檢查機器人，其特征在于：所述夾持機構還包括固定夾爪，所述固定夾爪設置于所述第一位置處，并用于限位到達所述第一位置處的所述咬套，以使得轉動至所述第一位置處的所述活動夾爪夾持住所述咬套。

8.根據權利要求1～7任一項所述的智能口腔檢查機器人，其特征在于：所述圖像采集裝置包括X軸運動機構、Y軸運動機構、Z軸運動機構和視覺模組，所述Y軸運動機構設置于所述X軸運動機構上，所述Z軸運動機構設置于所述Y軸運動機構上，所述視覺模組設置于所述Z軸運動機構上，所述視覺模組用于在所述X軸運動機構、所述Y軸運動機構和所述Z軸運動機構的驅動下，進出位于所述第二位置的所述咬套。

9.根據權利要求8所述的智能口腔檢查機器人，其特征在于：所述視覺模組包括旋轉電機、固定桿和攝像頭，所述旋轉電機設置于所述Z軸運動機構，所述固定桿和所述旋轉電機的驅動軸相連，所述攝像頭設置于所述固定桿上，并和所述通信模組電連接。

10.根據權利要求9所述的智能口腔檢查機器人，其特征在于：所述固定桿朝向所述第二位置延伸，所述攝像頭設置于所述固定桿朝向所述第二位置的一端，所述氣管內置于所述固定桿中，且所述固定桿靠近所述攝像頭的位置開設有氣孔，所述氣管通過所述氣孔將氣體通入所述攝像頭附近的區域中。