[發明專利]一種室內電力巡檢操作機器人

在審

• 申請號: 202110080553.2
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112828906A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 陸國強;阮偉華;白延敏;趙航
• 申請（專利權）人: 三江學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/08;B25J15/08;B25J19/02
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 王美章

本發明公開了一種室內電力巡檢操作機器人，包括行走機構，其包括車身和滾輪，其設有自動行走和手動行走兩種模式；還包括，識別控制機構，用于拍攝及處理記錄室內情況；其安裝在所述車身上；運動機構，包括多個驅動單元用于控制機械手的運動；所述機械手包括夾持部和伸縮部，其中所述夾持部包括對稱設置的多個夾持爪，用于夾取旋鈕；所述伸縮部用于操作按壓式按鈕及啟動斷路器，本方案刪去復雜且不常用的關節點結構，在自動巡檢需要操作時，主要采取液壓桿升降的方式，減少升降所需要的關節部位，通過多個伺服電機進行操作旋轉和擺動，使整個室內電力巡查機器人的工作更具有穩定性。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，特別涉及一種室內電力巡檢操作機器人。

背景技術

移動巡檢是一種利用現代移動終端技術、移動通訊技術、計算機技術等現代科技實現在移動中才能過完成的巡檢任務。我國的石油、燃氣、自來水、電力的線路、管道和設備的巡檢、缺陷巡視管理工作主要依靠巡檢人員定期定時的人工巡檢。傳統的巡檢工作主要采用手工紙記錄的方式，不僅工作量巨大，效率低下，而且紙質的缺陷報告書也不易保存、檢索和進行統計分析。

但是，現有的電力巡檢機器人為了達到多角度旋轉的作用，會在操作機械臂上設置較多的關節點，而關節點一旦過多，將導致其機械臂上的結構復雜程度增加，巡檢機器人的工作時間又較長，因此長時間的運行會影響到復雜機械電子結構的壽命，需要短周期過程中不斷的維護和修理，造成使用效率底下，無法長時間代替人工的操作。

其所設置的機械臂也一般為夾持結構，有的機械臂手部為了保證夾持力，手部結構為上下平行夾設置，此種結構在面對塑料旋鈕時，由于無法控制其夾持力度，容易損壞和磨損塑料旋鈕的表面，在面對按壓式按鈕時，也會影響按壓時的精確度，若出現緊急情況，如漏電或短路時，需要采取手動分離內部的短路器，其機械手臂也無法根據需求插入至機械制動的孔洞中進行制動，依舊需要人工采用搖把的方式制動，無法在緊急情況下完成危險源的處理作業。

發明內容

為解決以上問題，本發明提出了一種室內電力巡檢操作機器人，應用于變電站開關室與機房的屏柜巡檢和操作，其刪去復雜且不常用的關節點結構，使整個室內電力巡查機器人的工作更具有穩定性。

為了實現上述技術目的，本發明采用如下技術方案：

一種室內電力巡檢操作機器人，包括行走機構，其包括車身和滾輪，進一步的，

所述行走機構，其設有自動行走和手動行走兩種模式；

還包括：

識別控制機構，用于拍攝及處理記錄室內情況；其安裝在所述車身上；

運動機構，其一端旋轉固定在所述車身上，另一端旋轉連接有機械手；所述運動單元包括多個驅動組件，用于控制所述機械手的運動；

所述機械手包括夾持部和伸縮部，其中所述夾持部包括對稱設置的多個夾持爪，用于夾取旋鈕；所述伸縮部用于操作按壓式按鈕及啟動斷路器，其包括伸縮驅動組件和啟動塊，其中所述伸縮驅動組件設置于所述夾持部內部，所述啟動塊可拆卸安裝在所述伸縮驅動組件的端部；所述伸縮驅動組件控制所述啟動塊伸出所述夾持部或收回至夾持部內，所述啟動塊與斷路器機械接口配合。

進一步的，所述行走機構為AVG小車，其車體的一端側面安裝有感應模塊，室內的地面上貼有路線標；所述感應模塊識別所述路線標進行自動行走；所述AVG小車的車身上安裝有操作裝置，所述操作裝置用于手動操控AVG小車進行行走與方向控制。

進一步的，所述識別控制機構為攝像頭，其分為彩色攝像頭和紅外攝像頭，分別對室內情況以及室內熱成像進行拍攝。