[發明專利]基于智能拐杖的檢測用戶狀態的方法、裝置和智能拐杖

有效

• 申請號: 202110078929.6
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112393775B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 陳鑫;朱志軍;王晗;姚遠;顧捷
• 申請（專利權）人: 上海傅利葉智能科技有限公司
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02;G01S19/42;A61H3/02;A61H1/02;G06N3/04;A45B3/08
• 代理公司: 北京康盛知識產權代理有限公司 11331
• 代理人: 高會會

本申請涉及康復機器人技術領域，公開一種基于智能拐杖的檢測用戶狀態的方法。該基于智能拐杖的檢測用戶狀態的方法包括：獲得當前狀態前設定時長內的多個行走意圖及其對應的位置，根據多個位置確定行走路線，獲得每個位置對應的行走意圖與所述行走路線的匹配結果，若匹配失敗的結果數量大于或等于第一設定數量，則確定用戶狀態出現異常。采用該基于智能拐杖的檢測用戶狀態的方法可及時檢測到用戶已經無法很好地對智能拐杖進行操控，進而及時判定用戶狀態出現異常，可減少摔倒現象的發生。本申請還公開一種基于智能拐杖的檢測用戶狀態的裝置和智能拐杖。

技術領域

本申請涉及康復機器人技術領域，例如涉及一種基于智能拐杖的檢測用戶狀態的方法、裝置和智能拐杖。

背景技術

目前，智能拐杖可搭配外骨骼機器人共同使用，以輔助用戶完成一系列的康復訓練動作，還可輔助喪失全部或部分行走能力的用戶重新行走；智能拐杖還可被單獨使用，以輔助具備行走能力但行走不穩的用戶正常行走。

使用智能拐杖的用戶多為需要被看護的用戶，例如正在學習使用智能拐杖和外骨骼機器人的用戶，正在進行康復訓練的用戶，行走能力弱的用戶。智能拐杖的主要作用是支撐作用，用于輔助用戶維持重心平衡，減少摔倒現象的發生，現有技術中存在一種防跌倒智能拐杖，可對跌倒現象進行監測，該智能拐杖包括加速度傳感器、角速度傳感器、心率傳感器、用于檢測壓力的壓力傳感器和用于檢測用戶體溫的溫度傳感器。

在用戶使用智能拐杖的過程中，通過溫度傳感器、壓力傳感器、加速度傳感器、角速度傳感器、心率傳感器檢測用戶數據，首先依據壓力傳感器判斷智能拐杖是否處于被使用狀態，若是，再依次判斷加速度傳感的測量值是否大于預設的加速度，判斷角速度的測量值是否大于預設的角速度，判斷心率傳感器的測量值是否大于預設的心率閾值，判斷溫度傳感器的測量值是否大于預設的溫度閾值，在上述判斷依次為是時，判定用戶已經摔倒。實現對用戶狀態的監測。

在實現本公開實施例的過程中，發現相關技術中至少存在如下問題：

現有技術中智能拐杖可檢測用戶處于摔倒的狀態，卻無法提前檢測到用戶身體狀態出現異常，進而無法對摔倒現象進行預防。

發明內容

為了對披露的實施例的一些方面有基本的理解，下面給出了簡單的概括。所述概括不是泛泛評述，也不是要確定關鍵／重要組成元素或描繪這些實施例的保護范圍，而是作為后面的詳細說明的序言。

本公開實施例提供了一種基于智能拐杖的檢測用戶狀態的方法、裝置和智能拐杖，以解決現有技術中的智能拐杖無法檢測用戶身體狀態的變化過程的技術問題。

在一些實施例中，基于智能拐杖的檢測用戶狀態的方法包括：獲得當前狀態前設定時長內的多個行走意圖及其對應的位置；根據多個位置確定行走路線；獲得每個位置對應的行走意圖與所述行走路線的匹配結果；若匹配失敗的結果數量大于或等于第一設定數量，則確定用戶狀態出現異常。

可選地，根據多個位置確定行走路線，獲得每個位置對應的行走意圖與所述行走路線的匹配結果，包括：獲得所述多個位置的擬合曲線，根據所述擬合曲線確定所述行走路線；在所述行走路線上確定與實際位置對應的擬合位置；其中，所述實際位置為所述多個位置中任意一個；獲得所述實際位置與所述擬合位置的距離，以及所述實際位置指向所述擬合位置的第一方向；獲得所述實際位置對應的行走意圖的第二方向與所述第一方向的第一角度差值；根據所述距離和所述第一角度差值獲得所述實際位置對應的行走意圖與所述行走路線的匹配結果。

可選地，根據所述距離和所述第一角度差值獲得每個位置對應的行走意圖與所述行走路線的匹配結果，包括：根據所述距離和所述第一角度差值確定偏離值；如果所述偏離值小于或等于第一設定閾值，則確定所述實際位置對應的行走意圖與所述行走路線匹配成功；如果所述偏離值大于第一設定閾值，則確定所述實際位置對應的行走意圖與所述行走路線匹配失敗。