[發(fā)明專利]基于智能拐杖的檢測(cè)用戶狀態(tài)的方法、裝置和智能拐杖

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110078929.6
• 申請(qǐng)日: 2021-01-21
• 公開（公告）號(hào): CN112393775B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳鑫;朱志軍;王晗;姚遠(yuǎn);顧捷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海傅利葉智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G01D21/02
• 分類號(hào): G01D21/02;G01S19/42;A61H3/02;A61H1/02;G06N3/04;A45B3/08
• 代理公司: 北京康盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11331
• 代理人: 高會(huì)會(huì)

1.一種基于智能拐杖的檢測(cè)用戶狀態(tài)的方法，其特征在于，包括：

獲得當(dāng)前狀態(tài)前設(shè)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的多個(gè)行走意圖及其對(duì)應(yīng)的位置；其中，獲得當(dāng)前狀態(tài)前設(shè)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的多個(gè)行走意圖，包括：獲得任意一個(gè)位置對(duì)應(yīng)的智能拐杖的第一傾斜角度和所述智能拐杖在本體坐標(biāo)系的第一受力，所述第一受力由地面施加給所述智能拐杖；根據(jù)所述第一傾斜角度，將所述第一受力轉(zhuǎn)換為所述智能拐杖在地面坐標(biāo)系的第二受力；根據(jù)傾斜角度、地面坐標(biāo)系的受力與用戶行走意圖之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與所述第一傾斜角度和所述第二受力對(duì)應(yīng)的一個(gè)行走意圖；所述行走意圖包括停止、直行、左拐和右拐；

根據(jù)多個(gè)位置確定行走路線；

獲得每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的行走意圖與所述行走路線的匹配結(jié)果；

若匹配失敗的結(jié)果數(shù)量大于或等于第一設(shè)定數(shù)量，則確定用戶狀態(tài)出現(xiàn)異常。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)多個(gè)位置確定行走路線，獲得每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的行走意圖與所述行走路線的匹配結(jié)果，包括：

獲得所述多個(gè)位置的擬合曲線，根據(jù)所述擬合曲線確定所述行走路線；

在所述行走路線上確定與實(shí)際位置對(duì)應(yīng)的擬合位置；其中，所述實(shí)際位置為所述多個(gè)位置中任意一個(gè)；

獲得所述實(shí)際位置與所述擬合位置的距離，以及所述實(shí)際位置指向所述擬合位置的第一方向；

獲得所述實(shí)際位置對(duì)應(yīng)的行走意圖的第二方向與所述第一方向的第一角度差值；

根據(jù)所述距離和所述第一角度差值獲得所述實(shí)際位置對(duì)應(yīng)的行走意圖與所述行走路線的匹配結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述距離和所述第一角度差值獲得每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的行走意圖與所述行走路線的匹配結(jié)果，包括：

根據(jù)所述距離和所述第一角度差值確定偏離值；

如果所述偏離值小于或等于第一設(shè)定閾值，則確定所述實(shí)際位置對(duì)應(yīng)的行走意圖與所述行走路線匹配成功；

如果所述偏離值大于第一設(shè)定閾值，則確定所述實(shí)際位置對(duì)應(yīng)的行走意圖與所述行走路線匹配失敗。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述距離和所述第一角度差值確定偏離值，包括：

根據(jù)所述距離和所述第一角度差值的加權(quán)和，確定所述偏離值；或者

根據(jù)所述距離和所述第一角度差值的加權(quán)平均值，確定所述偏離值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲得每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的行走意圖與所述行走路線的匹配結(jié)果，包括：

確定所述行走路線的對(duì)應(yīng)任意一個(gè)位置的前進(jìn)的第三方向；

若一個(gè)位置對(duì)應(yīng)的行走意圖的第四方向與所述第三方向匹配成功，則確定所述一個(gè)位置對(duì)應(yīng)的行走意圖與所述行走路線匹配成功；

若一個(gè)位置對(duì)應(yīng)的行走意圖的第四方向與所述第三方向匹配失敗，則確定所述一個(gè)位置對(duì)應(yīng)的行走意圖與所述行走路線匹配失敗。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，若所述第四方向與所述第三方向的第二角度差值小于或等于第二設(shè)定閾值，則確定所述第三方向和所述第四方向匹配成功。

7.一種基于智能拐杖的檢測(cè)用戶狀態(tài)的裝置，其特征在于，包括：

第一獲得模塊，被配置為獲得當(dāng)前狀態(tài)前設(shè)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的多個(gè)行走意圖及其對(duì)應(yīng)的位置；其中，所述第一獲得模塊包括第四獲得單元、轉(zhuǎn)換單元和第五確定單元，所述第四獲得單元被配置為獲得任意一個(gè)位置對(duì)應(yīng)的智能拐杖的第一傾斜角度和所述智能拐杖在本體坐標(biāo)系的第一受力，所述第一受力由地面施加給所述智能拐杖；所述轉(zhuǎn)換單元被配置為根據(jù)所述第一傾斜角度，將所述第一受力轉(zhuǎn)換為所述智能拐杖在地面坐標(biāo)系的第二受力；第五確定單元被配置為根據(jù)傾斜角度、地面坐標(biāo)系的受力與用戶行走意圖之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與所述第一傾斜角度和所述第二受力對(duì)應(yīng)的一個(gè)行走意圖；所述行走意圖包括停止、直行、左拐和右拐；

第一確定模塊，被配置為根據(jù)多個(gè)位置確定行走路線；

第二獲得模塊，被配置為獲得每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的行走意圖與部分行走路線的匹配結(jié)果；

第二確定模塊，被配置為若匹配失敗的結(jié)果數(shù)量大于或等于第一設(shè)定數(shù)量，則確定用戶狀態(tài)出現(xiàn)異常。