[發明專利]機械手的旋轉調節機構及搬運機械手

有效

• 申請號: 202110078627.9
• 申請日: 2021-01-20
• 公開（公告）號: CN112875281B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 靳衛國;劉洋;楊志
• 申請（專利權）人: 北京半導體專用設備研究所（中國電子科技集團公司第四十五研究所）
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張延薇

一種機械手的旋轉調節機構及搬運機械手，涉及機械手技術領域，所述機械手的旋轉調節機構包括機械手旋轉部、旋轉板、第一驅動組件、第二驅動組件和轉軸，所述轉軸與所述旋轉板轉動連接，所述旋轉板與所述機械手旋轉部連接，所述第一驅動組件用于驅動所述轉軸沿第一方向移動，所述第二驅動組件用于驅動所述轉軸沿第二方向運動，所述第一方向與所述第二方向呈角度設置；所述轉軸的移動軌跡位于一圓形軌跡上，所述圓形軌跡的圓心位于所述機械手的旋轉部的軸線上。所述機械手的旋轉調節機構用于轉動機械手旋轉部，使得機械手能夠實現轉動操作，從而提高機械手的對位精度。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，具體而言，涉及一種機械手的旋轉調節機構及搬運機械手。

背景技術

片式多層陶瓷電容器(Multi－layer Ceramic Capacitors，簡稱MLCC)具有體積小、內部電感低、絕緣電阻高及漏電流小、介質損耗低、價廉等優點，被廣泛應用于各種電子整機中的震蕩、耦合、濾波和旁路電路，尤其是高頻電路。與其他電容器相比，MLCC特別適合于片式化表面組裝，可大大提高電路組裝密度，縮小整機體積，這一突出的特性使片式MLCC目前成為世界上用量最大、發展最快的一種片式元件。

片式陶瓷電容器的疊壓機械手的旋轉調節機構中，空白的陶瓷膜片料卷通過傳輸機構傳輸至剝離工位，搬運機械手通過對準機構對準位置后，將陶瓷膜片分別切成方片，按照設定的程序依次疊壓保護層(空白的陶瓷膜片)和印刷的介質層(印刷電路圖形的陶瓷膜片)，形成MLCC內部結構。完成疊層的巴塊由收料機械手取出放入到收料盤中。搬運機械手在剝離工作位剝離膜片時需要精準對位，以提高膜片成功剝離的概率。但是，目前搬運機械手的對位精度較低。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機械手的旋轉調節機構及搬運機械手，其能夠在一定程度上解決上述技術問題。

本發明是這樣實現的：

一種機械手的旋轉調節機構，其包括：機械手旋轉部、旋轉板、第一驅動組件、第二驅動組件和轉軸，所述轉軸與所述旋轉板轉動連接，所述旋轉板與所述機械手旋轉部連接，所述第一驅動組件用于驅動所述轉軸沿第一方向移動，所述第二驅動組件用于驅動所述轉軸沿第二方向運動，所述第一方向與所述第二方向呈角度設置；所述轉軸的移動軌跡位于一圓形軌跡上，所述圓形軌跡的圓心位于所述機械手的旋轉部的軸線上。

在一種可行實施方案中，所述第一方向與所述第二方向垂直。

在一種可行實施方案中，所述機械手旋轉部為滾珠花鍵軸，所述滾珠花鍵軸通過花鍵襯套與所述旋轉板固定連接。

在一種可行實施方案中，所述第一驅動組件包括第一驅動器和驅動座，所述第一驅動器用于驅使所述驅動座沿第一方向移動，所述第二驅動組件安裝于所述驅動座，所述第二驅動組件與所述轉軸轉動連接。

在一種可行實施方案中，所述第一驅動器為電機，所述第一驅動組件還包括固定板、絲杠和絲杠母座，所述電機和所述絲杠母座均安裝于所述固定板，所述絲杠的一端與所述電機的輸出軸連接，另一端轉動連接于所述絲杠母座，所述驅動座套設于所述絲杠，且所述驅動座與所述絲杠螺紋連接。

在一種可行實施方案中，所述第二驅動組件包括第二驅動器和調整塊，所述第二驅動器與所述驅動座固定連接，所述調整塊與所述轉軸轉動連接，所述第二驅動器用于驅動所述調整塊沿第二方向移動。

在一種可行實施方案中，所述第二驅動組件還包括第一導軌板和第一導軌，所述第一導軌沿第二方向固定于所述第一導軌板，所述第一導軌板與所述驅動座連接，所述調整塊與所述第一導軌滑動配合安裝。

在一種可行實施方案中，所述第一驅動組件還包括減速機，所述第一驅動器通過所述減速機與所述絲杠連接。

在一種可行實施方案中，所述旋轉板安裝有軸承座，所述軸承座安裝有軸承，所述轉軸通過所述軸承與所述旋轉板轉動連接。