[發(fā)明專利]一種車輛避險(xiǎn)控制方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110078484.1
• 申請日: 2021-01-20
• 公開（公告）號: CN112927559A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃文澤;高德芝
• 申請（專利權(quán)）人: 國汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;H04N5/232;G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08;G06N20/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 羅嘯

本發(fā)明公開了一種車輛避險(xiǎn)控制方法、裝置及系統(tǒng)，涉及車輛安全控制技術(shù)領(lǐng)域，其中方法包括：當(dāng)獲取到高空墜物預(yù)警信息，根據(jù)所述高空墜物預(yù)警信息控制目標(biāo)圖像采集設(shè)備按照預(yù)設(shè)拍攝要求響應(yīng)高空墜物拍攝操作；當(dāng)所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備拍攝到高空墜物，響應(yīng)高空墜物識別操作；當(dāng)根據(jù)識別出的高空墜物的類型確定所述高空墜物影響車輛行駛安全，根據(jù)所述高空墜物的墜落信息控制行進(jìn)中的車輛響應(yīng)避險(xiǎn)操作。通過在獲取到高空墜物預(yù)警信息時(shí)，及時(shí)控制目標(biāo)圖像采集設(shè)備進(jìn)行高空墜物拍攝與識別，并對識別出的影響車輛行駛安全的高空墜物，控制行進(jìn)中的車輛進(jìn)行避險(xiǎn)操作，保證了自動駕駛車輛行駛過程的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛安全控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輛避險(xiǎn)控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，自動駕駛車輛在行駛過程中只能對來自路面和路兩側(cè)的行人、車輛、交通標(biāo)識、信號燈和障礙物進(jìn)行識別和應(yīng)對，無法對山體、過街天橋等可產(chǎn)生高空墜物的場景進(jìn)行高空墜物識別和避險(xiǎn)，但是這些可形成高空墜物的相關(guān)駕駛場景在日常駕駛中是非常普遍的，比如高速公路上的山體落石區(qū)域，能夠自動識別這些高空墜物并進(jìn)行快速響應(yīng)對于提高自動駕駛車輛的安全性至關(guān)重要。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明提供一種車輛避險(xiǎn)控制方法、裝置及系統(tǒng)以控制車輛對行進(jìn)過程中檢測到的高空墜物進(jìn)行避險(xiǎn)操作，保證自動駕駛車輛行駛安全性。

根據(jù)第一方面，本發(fā)明實(shí)施例公開了一種車輛避險(xiǎn)控制方法，用于車輛避險(xiǎn)控制系統(tǒng)，所述方法包括：當(dāng)獲取到高空墜物預(yù)警信息，根據(jù)所述高空墜物預(yù)警信息控制目標(biāo)圖像采集設(shè)備按照預(yù)設(shè)拍攝要求響應(yīng)高空墜物拍攝操作；當(dāng)所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備拍攝到高空墜物，響應(yīng)高空墜物識別操作；當(dāng)根據(jù)識別出的高空墜物的類型確定所述高空墜物影響車輛行駛安全，根據(jù)所述高空墜物的墜落信息控制行進(jìn)中的車輛響應(yīng)避險(xiǎn)操作。

可選地，根據(jù)所述高空墜物的墜落信息控制行進(jìn)中的車輛響應(yīng)避險(xiǎn)操作，包括：根據(jù)所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備拍攝到的圖像，確定所述高空墜物的墜落位置信息以及對應(yīng)每一個(gè)墜物位置的墜落速度；根據(jù)所述墜落位置信息和所述墜落速度，確定所述高空墜物的墜落軌跡；根據(jù)所述高空墜物的當(dāng)前墜落位置、墜落速度和墜落軌跡以及車輛的當(dāng)前行駛信息，確定所述高空墜物與車輛發(fā)生碰撞的預(yù)測信息，所述預(yù)測信息包括碰撞位置和/或碰撞時(shí)間；根據(jù)所述預(yù)測信息，控制行進(jìn)中的車輛響應(yīng)對應(yīng)的避險(xiǎn)操作。

可選地，所述方法還包括：獲取目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)和/或目標(biāo)交通大數(shù)據(jù)；根據(jù)所述目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)和/或目標(biāo)交通大數(shù)據(jù)，確定車輛行駛前方的目標(biāo)距離處是否為高空墜物區(qū)域；當(dāng)車輛行駛前方的目標(biāo)距離處為高空墜物區(qū)域，生成高空墜物預(yù)警信息。

可選地，所述車輛避險(xiǎn)控制系統(tǒng)包括：預(yù)警交互模塊；所述方法還包括：當(dāng)所述預(yù)警交互模塊接收到請求信息，生成高空墜物預(yù)警信息。

可選地，所述方法還包括：當(dāng)車輛行駛方向的圖像采集設(shè)備拍攝到目標(biāo)高空墜物標(biāo)識信息和/或可產(chǎn)生高空墜物的目標(biāo)物體，生成高空墜物預(yù)警信息。

根據(jù)第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還公開了一種車輛避險(xiǎn)控制裝置，用于車輛避險(xiǎn)控制系統(tǒng)，所述裝置包括：第一控制模塊，用于當(dāng)獲取到高空墜物預(yù)警信息，根據(jù)所述高空墜物預(yù)警信息控制目標(biāo)圖像采集設(shè)備按照預(yù)設(shè)拍攝要求響應(yīng)高空墜物拍攝操作；識別模塊，用于當(dāng)所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備拍攝到高空墜物，響應(yīng)高空墜物識別操作；第二控制模塊，用于當(dāng)根據(jù)識別出的高空墜物的類型確定所述高空墜物影響車輛行駛安全，根據(jù)所述高空墜物的墜落信息控制行進(jìn)中的車輛響應(yīng)避險(xiǎn)操作。

可選地，所述第二控制模塊，包括：第一確定子模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備拍攝到的圖像，確定所述高空墜物的墜落位置信息以及對應(yīng)每一個(gè)墜物位置的墜落速度；第二確定子模塊，用于根據(jù)所述墜落位置信息和所述墜落速度，確定所述高空墜物的墜落軌跡；第三確定子模塊，用于根據(jù)所述高空墜物的當(dāng)前墜落位置、墜落速度和墜落軌跡以及車輛的當(dāng)前行駛信息，確定所述高空墜物與車輛發(fā)生碰撞的預(yù)測信息，所述預(yù)測信息包括碰撞位置和/或碰撞時(shí)間；控制子模塊，用于根據(jù)所述預(yù)測信息，控制行進(jìn)中的車輛響應(yīng)對應(yīng)的避險(xiǎn)操作。