[發(fā)明專(zhuān)利]一種車(chē)輛避險(xiǎn)控制方法、裝置及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110078484.1
• 申請(qǐng)日: 2021-01-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112927559A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃文澤;高德芝
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 國(guó)汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G08G1/16
• 分類(lèi)號(hào): G08G1/16;H04N5/232;G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08;G06N20/00
• 代理公司: 北京三聚陽(yáng)光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 羅嘯

1.一種車(chē)輛避險(xiǎn)控制方法，用于車(chē)輛避險(xiǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括：

當(dāng)獲取到高空墜物預(yù)警信息，根據(jù)所述高空墜物預(yù)警信息控制目標(biāo)圖像采集設(shè)備按照預(yù)設(shè)拍攝要求響應(yīng)高空墜物拍攝操作；

當(dāng)所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備拍攝到高空墜物，響應(yīng)高空墜物識(shí)別操作；

當(dāng)根據(jù)識(shí)別出的高空墜物的類(lèi)型確定所述高空墜物影響車(chē)輛行駛安全，根據(jù)所述高空墜物的墜落信息控制行進(jìn)中的車(chē)輛響應(yīng)避險(xiǎn)操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述高空墜物的墜落信息控制行進(jìn)中的車(chē)輛響應(yīng)避險(xiǎn)操作，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備拍攝到的圖像，確定所述高空墜物的墜落位置信息以及對(duì)應(yīng)每一個(gè)墜物位置的墜落速度；

根據(jù)所述墜落位置信息和所述墜落速度，確定所述高空墜物的墜落軌跡；

根據(jù)所述高空墜物的當(dāng)前墜落位置、墜落速度和墜落軌跡以及車(chē)輛的當(dāng)前行駛信息，確定所述高空墜物與車(chē)輛發(fā)生碰撞的預(yù)測(cè)信息，所述預(yù)測(cè)信息包括碰撞位置和/或碰撞時(shí)間；

根據(jù)所述預(yù)測(cè)信息，控制行進(jìn)中的車(chē)輛響應(yīng)對(duì)應(yīng)的避險(xiǎn)操作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)和/或目標(biāo)交通大數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)和/或目標(biāo)交通大數(shù)據(jù)，確定車(chē)輛行駛前方的目標(biāo)距離處是否為高空墜物區(qū)域；

當(dāng)車(chē)輛行駛前方的目標(biāo)距離處為高空墜物區(qū)域，生成高空墜物預(yù)警信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車(chē)輛避險(xiǎn)控制系統(tǒng)包括：預(yù)警交互模塊；所述方法還包括：當(dāng)所述預(yù)警交互模塊接收到請(qǐng)求信息，生成高空墜物預(yù)警信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)車(chē)輛行駛方向的圖像采集設(shè)備拍攝到目標(biāo)高空墜物標(biāo)識(shí)信息和/或可產(chǎn)生高空墜物的目標(biāo)物體，生成高空墜物預(yù)警信息。

6.一種車(chē)輛避險(xiǎn)控制裝置，用于車(chē)輛避險(xiǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述裝置包括：

第一控制模塊，用于當(dāng)獲取到高空墜物預(yù)警信息，根據(jù)所述高空墜物預(yù)警信息控制目標(biāo)圖像采集設(shè)備按照預(yù)設(shè)拍攝要求響應(yīng)高空墜物拍攝操作；

識(shí)別模塊，用于當(dāng)所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備拍攝到高空墜物，響應(yīng)高空墜物識(shí)別操作；

第二控制模塊，用于當(dāng)根據(jù)識(shí)別出的高空墜物的類(lèi)型確定所述高空墜物影響車(chē)輛行駛安全，根據(jù)所述高空墜物的墜落信息控制行進(jìn)中的車(chē)輛響應(yīng)避險(xiǎn)操作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第二控制模塊，包括：

第一確定子模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備拍攝到的圖像，確定所述高空墜物的墜落位置信息以及對(duì)應(yīng)每一個(gè)墜物位置的墜落速度；

第二確定子模塊，用于根據(jù)所述墜落位置信息和所述墜落速度，確定所述高空墜物的墜落軌跡；

第三確定子模塊，用于根據(jù)所述高空墜物的當(dāng)前墜落位置、墜落速度和墜落軌跡以及車(chē)輛的當(dāng)前行駛信息，確定所述高空墜物與車(chē)輛發(fā)生碰撞的預(yù)測(cè)信息，所述預(yù)測(cè)信息包括碰撞位置和/或碰撞時(shí)間；

控制子模塊，用于根據(jù)所述預(yù)測(cè)信息，控制行進(jìn)中的車(chē)輛響應(yīng)對(duì)應(yīng)的避險(xiǎn)操作。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

獲取模塊，用于獲取目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)和/或目標(biāo)交通大數(shù)據(jù)；

確定模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)和/或目標(biāo)交通大數(shù)據(jù)，確定車(chē)輛行駛前方的目標(biāo)距離處是否為高空墜物區(qū)域；

第一生成模塊，用于當(dāng)車(chē)輛行駛前方的目標(biāo)距離處為高空墜物區(qū)域，生成高空墜物預(yù)警信息。

9.一種車(chē)輛避險(xiǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：至少一個(gè)處理器；以及與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-5任一所述的車(chē)輛避險(xiǎn)控制方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛避險(xiǎn)控制方法的步驟。