[發明專利]一種自動駕駛車輛安全運行防護方法及系統

有效

• 申請號: 202110072207.X
• 申請日: 2021-01-20
• 公開（公告）號: CN112389455B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 尚進;吳丹丹;楊柯
• 申請（專利權）人: 國汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W50/02
• 分類號: B60W50/02;B60W30/09
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 劉靜

本發明公開了一種自動駕駛車輛安全運行防護方法及系統，自動駕駛車輛具有自動駕駛系統自身的AEB功能以及獨立的根據預設速度?距離曲線設置對應的制動速度的安全防護機制，方法包括：AEB功能和安全防護機制均實時獲取車輛在行駛過程中的狀態信息；安全防護機制監測當前車輛是否超速；當車輛未超速時，判斷車輛是否有碰撞風險，當有碰撞風險時，AEB功能進行自動減速；當AEB功能無效時，啟動安全防護機制對應的制動速度進行自動減速，從而保證AEB功能未采取制動防護時，避免車輛發生碰撞，保證了自動駕駛車輛安全運行。

技術領域

本發明涉及智能汽車技術領域，具體涉及一種自動駕駛車輛安全運行防護方法及系統。

背景技術

隨著技術的發展，智能汽車智能化的程度越來越高。智能汽車給人們帶來便利和駕駛體驗的同時，汽車安全性的問題越顯突出。其中，智能汽車可以包括自動駕駛模式和手動駕駛模式，當智能汽車自動駕駛系統在功能安全上可能存在不可檢測的失效，例如當系統部件或功能發生失效，但是系統的診斷覆蓋率不足以覆蓋時，系統可能無法獲知故障失效情況，繼續運行，輸出錯誤的規劃決策控制行為，車輛周圍存在其他車輛、行人等障礙物時可能存在碰撞風險。此外，智能汽車自動駕駛系統中的AEB功能可能存在缺陷或在某些情況下可能發生失效，可能無法及時執行自動緊急制動。

發明內容

因此，本發明要解決的技術問題在于克服現有技術中的自動駕駛汽車AEB失效，無法保障車輛安全運行的缺陷，從而提供一種自動駕駛車輛安全運行防護方法及系統。

為達到上述目的，本發明提供如下技術方案：

第一方面，本發明實施例提供一種自動駕駛車輛安全運行防護方法，自動駕駛車輛具有自動駕駛系統自身的AEB功能以及獨立的根據預設速度-距離曲線設置對應的制動速度的安全防護機制，防護方法包括：安全防護機制實時獲取車輛速度信息、當前路段限速信息、車輛相關距離信息，AEB功能實時獲取車輛速度信息及車輛相關距離信息；安全防護機制根據車輛速度信息及當前路段限速信息，判斷當前車輛是否超速；當車輛未超速時，根據車輛速度信息及車輛相關距離信息，判斷車輛是否有碰撞風險，當有碰撞風險時，AEB功能利用對應的預設減速方法進行自動減速；安全防護機制通過判斷當前車輛速度與車輛相關距離是否觸及預設速度-距離曲線來判斷車輛AEB功能是否有效，當其無效時，根據車輛相關距離信息、車輛速度信息及安全防護機制，啟動對應的制動速度進行自動減速。

在一實施例中，自動駕駛車輛安全運行防護方法還包括：當車輛超速時，基于安全防護機制啟動對應的制動速度進行自動減速，并發出報警信號；在車輛自動減速過程中，實時獲取車輛速度信息與車輛相關距離，判斷車輛速度是否低于預設速度閾值；當低于預設速度閾值時，停止自動減速。

在一實施例中，車輛相關距離信息為車輛與周圍障礙物的距離信息。

在一實施例中，預設速度-距離曲線包括：制動曲線及緊急制動曲線，其中制動曲線及緊急制動曲線中的距離參數及速度參數根據車輛AEB功能參數確定。

在一實施例中，當車輛有碰撞風險時，優先執行車輛AEB功能。

在一實施例中，根據車輛相關距離信息、車輛速度信息及安全防護機制，啟動對應的制動速度進行自動減速的過程，包括：根據車輛速度信息、車輛與周圍障礙物的距離信息、制動曲線及緊急制動曲線，判斷車輛速度是否觸及制動曲線或緊急制動曲線；當車輛速度觸及制動曲線時，判定車輛會發生碰撞風險，自動減速，并發出報警信號；當車輛速度觸及緊急制動曲線時，判定車輛會發生高風險碰撞，緊急制動，并發出報警信號；在車輛自動減速過程中，實時獲取車輛速度信息與車輛相關距離，判斷車輛速度是否低于預設速度閾值；當低于預設速度閾值時，停止自動減速。