[發明專利]一種自動駕駛車輛安全運行防護方法及系統

有效

• 申請號: 202110072207.X
• 申請日: 2021-01-20
• 公開（公告）號: CN112389455B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 尚進;吳丹丹;楊柯
• 申請（專利權）人: 國汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W50/02
• 分類號: B60W50/02;B60W30/09
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 劉靜

1.一種自動駕駛車輛安全運行防護方法，其特征在于，所述自動駕駛車輛具有自動駕駛系統自身的AEB功能以及獨立的根據預設速度-距離曲線設置對應的制動速度的安全防護機制，所述防護方法包括：

安全防護機制實時獲取車輛速度信息、當前路段限速信息、車輛相關距離信息，AEB功能實時獲取車輛速度信息及車輛相關距離信息；

安全防護機制根據所述車輛速度信息及當前路段限速信息，判斷當前車輛是否超速；

當車輛未超速時，根據所述車輛速度信息及車輛相關距離信息，判斷車輛是否有碰撞風險，當有碰撞風險時，AEB功能利用對應的預設減速方法進行自動減速；當車輛超速時，基于所述安全防護機制啟動對應的制動速度進行自動減速，并發出報警信號；

安全防護機制通過判斷當前車輛速度與車輛相關距離是否觸及預設速度-距離曲線，來判斷車輛AEB功能是否有效，當其無效時，根據所述車輛相關距離信息、車輛速度信息及所述安全防護機制，啟動對應的制動速度進行自動減速。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛安全運行防護方法，其特征在于，還包括：

在車輛自動減速過程中，實時獲取車輛速度信息與車輛相關距離，判斷車輛速度是否低于預設速度閾值；

當低于預設速度閾值時，停止自動減速。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛安全運行防護方法，其特征在于，所述車輛相關距離信息為車輛與周圍障礙物的距離信息。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛車輛安全運行防護方法，其特征在于，所述預設速度-距離曲線包括：制動曲線及緊急制動曲線，其中制動曲線及緊急制動曲線中的距離參數及速度參數根據車輛AEB功能參數確定。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛車輛安全運行防護方法，其特征在于，還包括：當所述車輛有碰撞風險時，優先執行所述車輛AEB功能。

6.根據權利要求5所述的自動駕駛車輛安全運行防護方法，其特征在于，所述根據所述車輛相關距離信息、車輛速度信息及所述安全防護機制，啟動對應的制動速度進行自動減速的過程，包括：

根據所述車輛速度信息、車輛與周圍障礙物的距離信息、制動曲線及緊急制動曲線，判斷車輛速度是否觸及制動曲線或緊急制動曲線；

當車輛速度觸及制動曲線時，判定車輛會發生碰撞風險，自動減速，并發出報警信號；當車輛速度觸及緊急制動曲線時，判定車輛會發生高風險碰撞，緊急制動，并發出報警信號；

在車輛自動減速過程中，實時獲取車輛速度信息與車輛相關距離，判斷車輛速度是否低于預設速度閾值；

當低于預設速度閾值時，停止自動減速。

7.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛安全運行防護方法，其特征在于，在判斷車輛是否超速之前還包括：

判斷車輛自動駕駛功能是否正常啟動；

當車輛自動駕駛功能正常啟動時，返回“安全防護機制實時獲取車輛速度信息、當前路段限速信息、車輛相關距離信息，AEB功能實時獲取車輛速度信息及車輛相關距離信息”的步驟；當車輛自動駕駛功能未正常啟動時，故障報警，并安全停車或自動降級至人工駕駛模式。