[發(fā)明專利]陸基定位系統(tǒng)接收機(jī)KPI模糊度固定方法、接收機(jī)及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110071304.7
• 申請(qǐng)日: 2021-01-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112904394B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 薛曉峰;江城;王欣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京瑞迪時(shí)空信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/44
• 分類號(hào): G01S19/44;G01S19/37
• 代理公司: 北京思創(chuàng)大成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11614
• 代理人: 高爽

1.一種陸基定位系統(tǒng)接收機(jī)KPI模糊度固定方法，其特征在于，包括：

啟動(dòng)所述接收機(jī)并通過(guò)所述接收機(jī)中的RTK模塊進(jìn)行初始化數(shù)據(jù)采集，其中，所述初始化數(shù)據(jù)為RTK坐標(biāo)系下，所述接收機(jī)的接收天線相位中心的位置結(jié)果；

判斷單位時(shí)間段內(nèi)采集的每個(gè)初始化數(shù)據(jù)是否為可用采集數(shù)據(jù)，并統(tǒng)計(jì)可用采集數(shù)據(jù)的數(shù)量；

判斷所述可用采集數(shù)據(jù)的數(shù)量是否大于設(shè)定門(mén)限值，若小于或等于所述設(shè)定門(mén)限值，則通過(guò)所述RTK模塊重新進(jìn)行初始化數(shù)據(jù)采集，若大于所述設(shè)定門(mén)限值，則計(jì)算所述可用采集數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差；

判斷所述標(biāo)準(zhǔn)差是否大于設(shè)定的穩(wěn)定性門(mén)限值，若大于或等于所述穩(wěn)定性門(mén)限值，則通過(guò)所述RTK模塊重新進(jìn)行初始化數(shù)據(jù)采集，若小于所述穩(wěn)定性門(mén)限值，則對(duì)所述可用采集數(shù)據(jù)進(jìn)行算數(shù)平均濾波處理，以去除所述可用采集數(shù)據(jù)中由于脈沖干擾產(chǎn)生的誤差初始化數(shù)據(jù)；

再次對(duì)去除所述誤差初始化數(shù)據(jù)后的所述可用采集數(shù)據(jù)進(jìn)行算數(shù)平均濾波處理，獲得RTK坐標(biāo)系下用于模糊度固定的第一初始化位置；

基于所述第一初始化位置，通過(guò)KPI模糊度固定方法逆向求解所述接收機(jī)每個(gè)陸基定位信號(hào)的載波相位模糊度，并開(kāi)始基于陸基定位系統(tǒng)進(jìn)行定位；

其中，所述基于所述第一初始化位置，通過(guò)KPI模糊度固定方法逆向求解所述接收機(jī)每個(gè)陸基定位信號(hào)的載波相位模糊度，包括：

當(dāng)陸基定位系統(tǒng)和所述RTK模塊采用相同的空間坐標(biāo)系時(shí)：

直接采用所述第一初始化位置，基于KPI模糊度固定方法逆向求解所述接收機(jī)每個(gè)陸基定位信號(hào)的載波相位模糊度；

當(dāng)陸基定位系統(tǒng)和所述RTK模塊采用不同的空間坐標(biāo)系時(shí)：

基于預(yù)置的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，將獲得RTK坐標(biāo)系下的所述第一初始化位置轉(zhuǎn)換為陸基定位系統(tǒng)坐標(biāo)系下的第二初始化位置；

采用所述第二初始化位置，基于KPI模糊度固定方法逆向求解所述接收機(jī)每個(gè)陸基定位信號(hào)的載波相位模糊度，并開(kāi)始基于陸基定位系統(tǒng)進(jìn)行定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陸基定位系統(tǒng)接收機(jī)KPI模糊度固定方法，其特征在于，當(dāng)陸基定位系統(tǒng)和所述RTK模塊采用不同的空間基準(zhǔn)時(shí)，在啟動(dòng)所述接收機(jī)以及所述接收機(jī)中的RTK模塊，進(jìn)行初始化數(shù)據(jù)采集之前，還包括：

同時(shí)測(cè)量多個(gè)不同位置在陸基定位系統(tǒng)坐標(biāo)系和RTK笛卡爾坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

采用SVD分解法，獲取從所述RTK笛卡爾坐標(biāo)系到所述陸基定位系統(tǒng)坐標(biāo)系的所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，并配置到所述接收機(jī)中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陸基定位系統(tǒng)接收機(jī)KPI模糊度固定方法，其特征在于，所述判斷單位時(shí)間段內(nèi)采集的每個(gè)初始化數(shù)據(jù)是否為可用采集數(shù)據(jù)，包括：

判斷每個(gè)所述初始化數(shù)據(jù)中是否為具有RTK固定解標(biāo)志位，若具有，則對(duì)應(yīng)的初始化數(shù)據(jù)為所述可用采集數(shù)據(jù)，否則為不可用采集數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陸基定位系統(tǒng)接收機(jī)KPI模糊度固定方法，其特征在于，所述對(duì)所述可用采集數(shù)據(jù)進(jìn)行算數(shù)平均濾波處理，以去除所述可用采集數(shù)據(jù)中由于脈沖干擾產(chǎn)生的誤差初始化數(shù)據(jù)，包括：

采用預(yù)置的算數(shù)平均濾波器對(duì)所述可用采集數(shù)據(jù)進(jìn)行算數(shù)平均濾波處理，獲得所有所述可用采集數(shù)據(jù)算數(shù)平均值；

計(jì)算每個(gè)所述可用采集數(shù)據(jù)與所述算數(shù)平均值的差值；

將所述差值的絕對(duì)值大于2倍所述標(biāo)準(zhǔn)差的可用采集數(shù)據(jù)判斷為所述誤差初始化數(shù)據(jù)，并刪除。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陸基定位系統(tǒng)接收機(jī)KPI模糊度固定方法，其特征在于，在開(kāi)始基于陸基定位系統(tǒng)進(jìn)行定位之后，還包括：

實(shí)時(shí)監(jiān)控所述接收機(jī)中所述定位信號(hào)的處理情況，若所述定位信號(hào)沒(méi)有丟失，則保持所述接收機(jī)基于陸基定位系統(tǒng)的正常定位；

若所述定位信號(hào)丟失，則重新通過(guò)所述RTK模塊進(jìn)行初始化數(shù)據(jù)采集直到所述通過(guò)KPI模糊度固定方法逆向求解所述接收機(jī)每個(gè)陸基定位信號(hào)的載波相位模糊度，并重新開(kāi)始基于陸基定位系統(tǒng)進(jìn)行定位。