[發明專利]一種可折疊的三維搬運裝置及方法

在審

• 申請號: 202110070599.6
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112917482A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 蔣賢海;諶小平;古學耿;李康富;魏玲羽;鐘詩琳;羅景俊;林仕平
• 申請（專利權）人: 廣東水利電力職業技術學院（廣東省水利電力技工學校）
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 黃媛君

1.一種可折疊的三維搬運裝置，其特征在于，包括底盤組件、升降組件、機械臂組件以及機械爪組件；所述升降組件安裝在底盤組件上，所述機械臂組件安裝在升降組件上；

所述升降組件包括升降平臺、支撐桿、前推桿、后推桿以及升降電機；升降平臺底部設置有兩根支撐桿，每根支撐桿的底部分別與前推桿、后推桿連接，前推桿、后推桿的頂面都設有推桿齒輪，底面設有導輪，四個升降電機的輸出軸上都設有升降齒輪，升降齒輪與推桿齒輪嚙合；

所述機械臂組件包括第一驅動軸、第一力桿、第二驅動軸、第二力桿以及第三驅動軸；所述第一力桿的兩端分別安裝在第一驅動軸和第二驅動軸上，第二力桿的兩端分別安裝在第二驅動軸和第三驅動軸上；第一驅動軸、第二驅動軸、第三驅動軸分別與外部電機連接；

所述機械爪組件安裝在第三驅動軸上，用于抓取待搬運物品；所述底盤組件用于驅動搬運裝置到達目的地。

2.根據權利要求1所述的一種可折疊的三維搬運裝置，其特征在于，所述底盤組件包括履帶、前輪、后輪、前輪軸、后輪軸、前輪驅動馬達、后輪驅動馬達；兩個前輪驅動馬達安裝在前輪軸上，兩者的輸出軸分別連接兩個前輪；兩個后輪驅動馬達安裝在后輪軸上，兩者的輸出軸分別連接兩個后輪；前輪與后輪兩兩通過履帶連接。

3.根據權利要求2所述的一種可折疊的三維搬運裝置，其特征在于，所述底盤組件還包括傳動軸，傳動軸的兩端分別設有傳動軸從動齒輪；前輪軸上安裝有前輪傳動齒輪，后輪軸上安裝有后輪傳動齒輪；兩個傳動軸從動齒輪分別與前輪傳動齒輪、后輪傳動齒輪嚙合。

4.根據權利要求1所述的一種可折疊的三維搬運裝置，其特征在于，所述升降組件還包括蓋板，所述蓋板蓋在底盤組件上，升降電機安裝在蓋板上，蓋板上設有推桿導槽，所述前推桿、后推桿設置在推桿導槽內。

5.根據權利要求1所述的一種可折疊的三維搬運裝置，其特征在于，所述升降組件還包括連桿，連桿設置在兩根支撐桿之間。

6.根據權利要求1所述的一種可折疊的三維搬運裝置，其特征在于，所述機械爪組件包括爪本體、齒輪動桿以及旋轉圓盤；兩個齒輪動桿對稱設置在爪本體的兩側，且互相嚙合傳動；爪本體底部設置于旋轉圓盤內；旋轉圓盤固定在第三傳動軸上。

7.根據權利要求6所述的一種可折疊的三維搬運裝置，其特征在于，所述齒輪動桿的端部設有限位開關，所述旋轉圓盤上設有視覺傳感器。

8.根據權利要求7所述的一種可折疊的三維搬運裝置，其特征在于，所述機械臂組件還包括可轉動底盤以及攝像頭，所述可轉動底盤安裝在升降平臺上，所述第一驅動軸、攝像頭安裝在可轉動底盤上。

9.根據權利要求8所述的一種可折疊的三維搬運裝置，其特征在于，所述搬運裝置還包括控制組件，所述控制組件包括控制模塊、WIFI無線信號模塊、數據讀取模塊、數據傳輸模塊；WIFI無線信號模塊、數據讀取模塊、數據傳輸模塊分別與控制模塊連接；所述數據讀取模塊與外部服務器、攝像機、視覺傳感器連接；數據傳輸模塊與外部服務器連接。

10.一種可折疊的三維搬運方法，其特征在于，包括如下步驟：

WIFI無線信號模塊連接WIFI信號源，數據讀取模塊讀取外部服務器中的地圖數據；

控制模塊選擇地圖中的工作路線，底盤組件驅動搬運裝置到達待搬運地；

升降組件、機械臂組件使機械爪組件到達待搬運物品的高度，機械爪組件抓取待搬運物品，底盤組件驅動搬運裝置到達目的地。