[發(fā)明專利]一種可折疊的三維搬運(yùn)裝置及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110070599.6
• 申請(qǐng)日: 2021-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN112917482A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣賢海;諶小平;古學(xué)耿;李康富;魏玲羽;鐘詩琳;羅景俊;林仕平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東水利電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院（廣東省水利電力技工學(xué)校）
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 黃媛君

本發(fā)明公開了一種可折疊的三維搬運(yùn)裝置及方法，包括底盤組件、升降組件、機(jī)械臂組件、機(jī)械爪組件；升降組件包括升降平臺(tái)、支撐桿、前推桿、后推桿、升降電機(jī)；升降平臺(tái)底部設(shè)置有兩根支撐桿，每根支撐桿的底部分別與前推桿、后推桿連接，前推桿、后推桿的頂面都設(shè)有推桿齒輪，底面設(shè)有導(dǎo)輪，升降電機(jī)上的升降齒輪與推桿齒輪嚙合；機(jī)械臂組件包括第一驅(qū)動(dòng)軸、第一力桿、第二驅(qū)動(dòng)軸、第二力桿、第三驅(qū)動(dòng)軸；第一力桿的兩端分別安裝在第一驅(qū)動(dòng)軸和第二驅(qū)動(dòng)軸上，第二力桿的兩端分別安裝在第二驅(qū)動(dòng)軸和第三驅(qū)動(dòng)軸上；機(jī)械爪組件安裝在第三驅(qū)動(dòng)軸上，用于抓取待搬運(yùn)物品；底盤組件用于驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)裝置到達(dá)目的地。本發(fā)明涉及智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種可折疊的三維搬運(yùn)裝置及方法。

背景技術(shù)

AGV搬運(yùn)機(jī)器人或AGV小車，主要功用集中在自動(dòng)物流搬轉(zhuǎn)運(yùn)，AGV搬運(yùn)機(jī)器人是通過特殊地標(biāo)導(dǎo)航自動(dòng)將物品運(yùn)輸至指定地點(diǎn)，最常見的引導(dǎo)方式為磁條引導(dǎo)，激光引導(dǎo)，磁釘導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航。

國內(nèi)常見的AGV搬運(yùn)機(jī)器人，只能完成平面移動(dòng)，無法完成部分高度較高的工作任務(wù)，后期要定期更換部件，根據(jù)工況變化修改比較困難，總的來說后期維護(hù)非常麻煩且成本高。且需提前鋪設(shè)機(jī)器路線，路線無法靈活變通，磁條容易消磁和被壓斷，不適合金屬地面。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供了一種可折疊的三維搬運(yùn)裝置，使用可折疊設(shè)計(jì)，可以完成較高位置的工作任務(wù)，且結(jié)構(gòu)簡單，后期維護(hù)方便、成本低。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供了一種可折疊的三維搬運(yùn)方法。

本發(fā)明的目的可以通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種可折疊的三維搬運(yùn)裝置，包括底盤組件、升降組件、機(jī)械臂組件以及機(jī)械爪組件；所述升降組件安裝在底盤組件上，所述機(jī)械臂組件安裝在升降組件上；

所述升降組件包括升降平臺(tái)、支撐桿、前推桿、后推桿以及升降電機(jī)；升降平臺(tái)底部設(shè)置有兩根支撐桿，每根支撐桿的底部分別與前推桿、后推桿連接，前推桿、后推桿的頂面都設(shè)有推桿齒輪，底面設(shè)有導(dǎo)輪，四個(gè)升降電機(jī)的輸出軸上都設(shè)有升降齒輪，升降齒輪與推桿齒輪嚙合；

所述機(jī)械臂組件包括第一驅(qū)動(dòng)軸、第一力桿、第二驅(qū)動(dòng)軸、第二力桿以及第三驅(qū)動(dòng)軸；所述第一力桿的兩端分別安裝在第一驅(qū)動(dòng)軸和第二驅(qū)動(dòng)軸上，第二力桿的兩端分別安裝在第二驅(qū)動(dòng)軸和第三驅(qū)動(dòng)軸上；第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸、第三驅(qū)動(dòng)軸分別與外部電機(jī)連接；

所述機(jī)械爪組件安裝在第三驅(qū)動(dòng)軸上，用于抓取待搬運(yùn)物品；所述底盤組件用于驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)裝置到達(dá)目的地。

進(jìn)一步地，所述底盤組件包括履帶、前輪、后輪、前輪軸、后輪軸、前輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、后輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)；兩個(gè)前輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)安裝在前輪軸上，兩者的輸出軸分別連接兩個(gè)前輪；兩個(gè)后輪驅(qū)動(dòng)馬達(dá)安裝在后輪軸上，兩者的輸出軸分別連接兩個(gè)后輪；前輪與后輪兩兩通過履帶連接。

進(jìn)一步地，所述底盤組件還包括傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸的兩端分別設(shè)有傳動(dòng)軸從動(dòng)齒輪；前輪軸上安裝有前輪傳動(dòng)齒輪，后輪軸上安裝有后輪傳動(dòng)齒輪；兩個(gè)傳動(dòng)軸從動(dòng)齒輪分別與前輪傳動(dòng)齒輪、后輪傳動(dòng)齒輪嚙合。

進(jìn)一步地，所述升降組件還包括蓋板，所述蓋板蓋在底盤組件上，升降電機(jī)安裝在蓋板上，蓋板上設(shè)有推桿導(dǎo)槽，所述前推桿、后推桿設(shè)置在推桿導(dǎo)槽內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述升降組件還包括連桿，連桿設(shè)置在兩根支撐桿之間。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械爪組件包括爪本體、齒輪動(dòng)桿以及旋轉(zhuǎn)圓盤；兩個(gè)齒輪動(dòng)桿對(duì)稱設(shè)置在爪本體的兩側(cè)，且互相嚙合傳動(dòng)；爪本體底部設(shè)置于旋轉(zhuǎn)圓盤內(nèi)；旋轉(zhuǎn)圓盤固定在第三傳動(dòng)軸上。

進(jìn)一步地，所述齒輪動(dòng)桿的端部設(shè)有限位開關(guān)，所述旋轉(zhuǎn)圓盤上設(shè)有視覺傳感器。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂組件還包括可轉(zhuǎn)動(dòng)底盤以及攝像頭，所述可轉(zhuǎn)動(dòng)底盤安裝在升降平臺(tái)上，所述第一驅(qū)動(dòng)軸、攝像頭安裝在可轉(zhuǎn)動(dòng)底盤上。