[發明專利]一種飛行器的飛行控制方法、相關飛行器及飛行器系統

在審

• 申請號: 202110069888.4
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112925341A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 郄新越
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 李陽;郭晗

1.一種飛行器的飛行控制方法，其特征在于，包括：

基于伴隨第一飛行器飛行的第二飛行器的飛行數據，檢測第一飛行器的飛行數據異常，飛行數據為飛行器飛行所依賴的數據；

在所述第一飛行器的飛行數據異常時，所述第一飛行器依賴根據所述第二飛行器的飛行數據所確定的可信飛行數據飛行。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于伴隨第一飛行器飛行的第二飛行器的飛行數據，檢測第一飛行器的飛行數據異常，包括：

基于所述第二飛行器的位置數據，檢測所述第一飛行器的位置數據異常。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二飛行器的數量至少為三個；

基于所述第二飛行器的位置數據，檢測所述第一飛行器的位置數據異常，包括：

所述第一飛行器利用與各所述第二飛行器的距離和各所述第二飛行器的位置數據，計算所述第一飛行器的可信位置數據；

所述第一飛行器將所述第一飛行器的位置數據與所述可信位置數據進行比對，若比對不一致，則所述第一飛行器的位置數據異常。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一飛行器通過有線通信接收各所述第二飛行器的位置數據；所述第一飛行器與各所述第二飛行器的距離是所述第一飛行器上的測距傳感器測量得到的，或者，是各所述第二飛行器上的測距傳感器測量后，通過有線通信從各所述第二飛行器發送到所述第一飛行器的。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一飛行器依賴根據所述第二飛行器的飛行數據所確定的可信飛行數據飛行，包括：

所述第一飛行器依賴所述可信位置數據飛行。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于伴隨第一飛行器飛行的第二飛行器的飛行數據，檢測第一飛行器的飛行數據異常，還包括：

基于所述第二飛行器通過無線通信接收的第二控制信號數據，檢測所述第一飛行器通過無線通信接收的第一控制信號數據的異常。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二飛行器通過無線通信接收的第二控制信號數據，檢測所述第一飛行器通過無線通信接收的第一控制信號數據的異常，包括：

所述第一飛行器通過有線通信接收各所述第二飛行器發送的所述第二控制信號數據；

所述第一飛行器將所述第一控制信號數據與各所述第二控制信號數據進行比對，若所有比對結果中比對一致的數量小于第一閾值，則所述第一控制信號數據異常。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二飛行器通過無線通信接收的第二控制信號數據，檢測所述第一飛行器通過無線通信接收的第一控制信號數據的異常，包括：

所述第一飛行器通過有線通信將所述第一控制信號數據發送到各所述第二飛行器，由各所述第二飛行器分別比對各自的所述第二控制信號數據與所述第一控制信號數據是否一致；

所述第一飛行器接收各所述第二飛行器返回的比對結果，若所有比對結果中比對一致的數量小于第二閾值，則所述第一控制信號數據異常。

9.根據權利要求6至8中任一項所述的方法，其特征在于，所述第一飛行器依賴根據所述第二飛行器的飛行數據所確定的可信飛行數據飛行，包括：

所述第一飛行器依賴所述可信位置數據、通過有線通信從所述第二飛行器接收的所述第二控制信號數據飛行。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述第一飛行器的飛行數據異常時，所述第一飛行器將自身的飛行狀態信息發送到所述第二飛行器，通過所述第二飛行器將所述飛行狀態信息發送到控制端，以監控所述第一飛行器的飛行狀態。