[發明專利]一種飛行器的飛行控制方法、相關飛行器及飛行器系統

在審

• 申請號: 202110069888.4
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112925341A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 郄新越
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 李陽;郭晗

本發明公開了一種飛行器的飛行控制方法、相關飛行器及飛行器系統，涉及計算機技術領域。該方法的一具體實施方式包括：基于伴隨第一飛行器飛行的第二飛行器的飛行數據，檢測第一飛行器的飛行數據異常，飛行數據為飛行器飛行所依賴的數據；在第一飛行器的飛行數據異常時，第一飛行器依賴根據第二飛行器的飛行數據所確定的可信飛行數據飛行。該實施方式能夠使得無人機等飛行器在受到反無人機設備等干擾設備的干擾時保持安全飛行，提升了飛行器的安全性，保障了機內人員的生命安全。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，尤其涉及一種飛行器的飛行控制方法、相關飛行器及飛行器系統。

背景技術

為了防止飛行器黑飛(指未經登記的飛行)，可以通過干擾設備對飛行器進行干擾。例如，為了防止無人機黑飛，反無人機設備通過干擾無人機的無線通信、遙控鏈路或者GPS(全球定位系統)信號實現對無人機的干擾，迫使無人機垂直著陸、自動返航，甚至失控墜毀。但是，反無人機設備的干擾也會導致合法合規的無人機的飛行安全受到影響。

在實現本發明過程中，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：

由于干擾設備的干擾，導致合法合規的飛行器的飛行安全受到了影響，尤其是載人飛行的載人無人機等飛行器，一旦受到反無人機設備的干擾，導致飛行狀態異常，將危及機內人員的生命安全。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種飛行器的飛行控制方法、相關飛行器及飛行器系統，能夠使得無人機等飛行器在受到反無人機設備等干擾設備的干擾時保持安全飛行，提升了飛行器的安全性，對于載人飛行器還保障了機內人員的生命安全。

為實現上述目的，根據本發明實施例的一個方面，提供了一種飛行器的飛行控制方法。

一種飛行器的飛行控制方法，包括：基于伴隨第一飛行器飛行的第二飛行器的飛行數據，檢測第一飛行器的飛行數據異常，飛行數據為飛行器飛行所依賴的數據；在所述第一飛行器的飛行數據異常時，所述第一飛行器依賴根據所述第二飛行器的飛行數據所確定的可信飛行數據飛行。

可選地，所述基于伴隨第一飛行器飛行的第二飛行器的飛行數據，檢測第一飛行器的飛行數據異常，包括：基于所述第二飛行器的位置數據，檢測所述第一飛行器的位置數據異常。

可選地，所述第二飛行器的數量至少為三個；基于所述第二飛行器的位置數據，檢測所述第一飛行器的位置數據異常，包括：所述第一飛行器利用與各所述第二飛行器的距離和各所述第二飛行器的位置數據，計算所述第一飛行器的可信位置數據；所述第一飛行器將所述第一飛行器的位置數據與所述可信位置數據進行比對，若比對不一致，則所述第一飛行器的位置數據異常。

可選地，所述第一飛行器通過有線通信接收各所述第二飛行器的位置數據；所述第一飛行器與各所述第二飛行器的距離是所述第一飛行器上的測距傳感器測量得到的，或者，是各所述第二飛行器上的測距傳感器測量后，通過有線通信從各所述第二飛行器發送到所述第一飛行器的。

可選地，所述第一飛行器依賴根據所述第二飛行器的飛行數據所確定的可信飛行數據飛行，包括：所述第一飛行器依賴所述可信位置數據飛行。

可選地，所述基于伴隨第一飛行器飛行的第二飛行器的飛行數據，檢測第一飛行器的飛行數據異常，還包括：基于所述第二飛行器通過無線通信接收的第二控制信號數據，檢測所述第一飛行器通過無線通信接收的第一控制信號數據的異常。

可選地，所述基于所述第二飛行器通過無線通信接收的第二控制信號數據，檢測所述第一飛行器通過無線通信接收的第一控制信號數據的異常，包括：所述第一飛行器通過有線通信接收各所述第二飛行器發送的所述第二控制信號數據；所述第一飛行器將所述第一控制信號數據與各所述第二控制信號數據進行比對，若所有比對結果中比對一致的數量小于第一閾值，則所述第一控制信號數據異常。