[發明專利]可跨越障礙的智能擦窗機器人

有效

• 申請號: 202110069799.X
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112890654B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 文桃;瞿玨;楊潔;劉曉衛;張佳麗;高虹霓;王慶力;邱盎;胡俊
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍空軍工程大學
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 西安研創天下知識產權代理事務所(普通合伙) 61239
• 代理人: 楊鳳娟

本發明涉及擦窗機器人技術領域，具體涉及可跨越障礙的智能擦窗機器人，可跨越障礙的智能擦窗機器人，包括第一吸盤、第二吸盤、第一連接機構和第二連接機構，所述第一吸盤和第二吸盤結構相同，所述第一吸盤上端面設置有第一連接機構，所述第二吸盤上端面設置有第二連接機構，所述第一連接機構和第二連接機構通過連板轉動連接，所述第一吸盤包括清潔圓盤和設置于清潔圓盤上的外殼，所述清潔圓盤的中心位置設置有負壓風機，所述負壓風機下方的清潔圓盤軸連接有大齒輪，所述大齒輪與旋轉電機的小齒輪嚙合傳動，所述旋轉電機與外殼固定連接，進而可以實現第一吸盤和第二吸盤跨越障礙物的功能。

技術領域

本發明涉及擦窗機器人技術領域，具體涉及可跨越障礙的智能擦窗機器人。

背景技術

過去擦窗為人工擦窗，窗戶的室內側可以通過人工擦除干凈，但是隨著高層建筑的越來越多，高層建筑的玻璃幕墻或者普通的窗戶，其外側的玻璃只能依靠懸掛在室外的清潔工擦除，這種擦除方式危險性極大，且一般擦除時間間隔較長，并不能保證玻璃窗戶的一直干凈清潔。

現有的擦窗機器人雖然可以通過其自動吸附于窗戶的玻璃表面進行擦除，但是由于窗戶的玻璃之間設置有窗框，現有的擦窗機器人并不能越過窗框進行窗戶的玻璃擦拭，其實際使用時還需要人工的操作。因此，設計一種能夠跨越障礙的擦窗機器人是十分必要的。

發明內容

針對上述存在的問題，本發明旨在提供一種可跨越障礙的智能擦窗機器人，可以實現對玻璃窗戶的自動清理清潔，同時可以跨越玻璃窗框等障礙物的阻擋，對玻璃窗戶無死角的清理清潔，減少人工操作的目的。

為了實現上述目的，本發明所采用的技術方案如下：

可跨越障礙的智能擦窗機器人，其特征在于：包括第一吸盤、第二吸盤、第一連接機構和第二連接機構，所述第一吸盤和第二吸盤結構相同，所述第一吸盤上端面設置有第一連接機構，所述第二吸盤上端面設置有第二連接機構，所述第一連接機構和第二連接機構通過連板轉動連接。

優選地，所述第一吸盤包括清潔圓盤和設置于清潔圓盤上的外殼，所述清潔圓盤的中心位置的上端面設置有負壓風機，所述負壓風機下方的清潔圓盤軸連接有大齒輪，所述大齒輪與旋轉電機的小齒輪嚙合傳動，所述旋轉電機與外殼固定連接。

優選地，所述第一連接機構包括第一固定架，所述第一固定架設置于第一吸盤的外殼上，所述第一固定架的側面設置有升降電機，所述升降電機的輸出軸與第一齒輪連接，所述第一齒輪嚙合有第二齒輪，所述第二齒輪通過轉軸與連板活動連接。

優選地，所述第二連接機構包括第二固定板，所述第二固定板設置于第二吸盤的外殼上，所述第二固定板上設置有伸縮電機，所述伸縮電機的輸出軸連接有第三齒輪，所述第三齒輪嚙合有第四齒輪，所述第四齒輪固定連接有絲桿，所述絲桿上套設有連接板，所述連接板與連板轉動連接。

優選地，所述連板與第一固定架和連接板形成平行四桿結構，其中，所述連板包括兩個結構相同的上連板和下連板，所述下連板的一端與齒輪的轉軸固定連接，該轉軸與第一固定架轉動連接，另一端轉動設置于連接板上，所述上連板一端轉動設置于連接板上，另一端轉動設置于第一固定架上。

優選地，所述第二固定板上設置有滑軌，所述滑軌上滑動設置連接板。

優選地，所述清潔圓盤通過軸承與外殼連接。

優選地，所述絲桿上設置有外螺紋，所述連接板上開設有與絲桿外螺紋配合的內螺紋。

優選地，該擦窗機器人設置有控制器，所述控制器連接有檢測模塊和電源模塊，所述電源模塊電連接有升降電機、伸縮電機、旋轉電機、負壓風機，所述檢測模塊為設置在外殼上的紅外探測器。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

本發明可跨越障礙的智能擦窗機器人，可以達到以下有益效果：