[發明專利]可跨越障礙的智能擦窗機器人

有效

• 申請號: 202110069799.X
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112890654B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 文桃;瞿玨;楊潔;劉曉衛;張佳麗;高虹霓;王慶力;邱盎;胡俊
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍空軍工程大學
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 西安研創天下知識產權代理事務所(普通合伙) 61239
• 代理人: 楊鳳娟

1.可跨越障礙的智能擦窗機器人，其特征在于：包括第一吸盤、第二吸盤、第一連接機構和第二連接機構，所述第一吸盤和第二吸盤結構相同，所述第一吸盤上端面設置有第一連接機構，所述第二吸盤上端面設置有第二連接機構，所述第一連接機構和第二連接機構通過連板(14)轉動連接；

所述第一吸盤包括清潔圓盤(7)和設置于清潔圓盤(7)上的外殼(1)，所述清潔圓盤(7)的中心位置的上端面設置有負壓風機(11)，所述負壓風機(11)下方的清潔圓盤(7)軸連接有大齒輪(10)，所述大齒輪(10)與旋轉電機(6)的小齒輪(19)嚙合傳動，所述旋轉電機(6)與外殼(1)固定連接

所述第一連接機構包括第一固定架(13)，所述第一固定架(13)設置于第一吸盤的外殼(1)上，所述第一固定架(13)的側面設置有升降電機(12)，所述升降電機(12)的輸出軸與第一齒輪(20)連接，所述第一齒輪(20)嚙合有第二齒輪(18)，所述第二齒輪(18)通過轉軸與連板(14)活動連接；所述第二連接機構包括第二固定板(17)，所述第二固定板(17)設置于第二吸盤的外殼(1)上，所述第二固定板(17)上設置有伸縮電機(3)，所述伸縮電機(3)的輸出軸連接有第三齒輪(5)，所述第三齒輪(5)嚙合有第四齒輪(4)，所述第四齒輪(4)固定連接有絲桿(16)，所述絲桿(16)上套設有連接板(15)，所述連接板(15)與連板(14)轉動連接；

所述連板(14)與第一固定架(13)和連接板(15)形成平行四桿結構，其中，連板(14)具體包括兩個結構相同的上連板(142)和下連板(141)，所述下連板(141)的一端與第二齒輪(18)的轉軸固定連接，該轉軸與第一固定架(13)轉動連接，另一端轉動設置于連接板(15)上，所述上連板(142)一端轉動設置于連接板(15)上，另一端轉動設置于第一固定架(13)上。

2.根據權利要求1所述的可跨越障礙的智能擦窗機器人，其特征在于：所述第二固定板(17)上設置有滑軌(9)，所述滑軌(9)上滑動設置連接板(15)。

3.根據權利要求1所述的可跨越障礙的智能擦窗機器人，其特征在于：所述清潔圓盤(7)通過軸承(8)與外殼(1)連接。

4.根據權利要求1所述的可跨越障礙的智能擦窗機器人，其特征在于：所述絲桿(16)上設置有外螺紋，所述連接板(15)上開設有與絲桿(16)外螺紋配合的內螺紋。