[發明專利]無人機群飛行姿態修正平臺及方法

在審

• 申請號: 202110068793.0
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112925340A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 姚虎
• 申請（專利權）人: 姚虎
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人機群飛行姿態修正平臺，其特征在于，所述平臺包括：

無人機群，由多個無人飛行器構成，所述多個無人飛行器通過姿勢變換和相對位置調整在空中完成各種圖案的組合。

2.如權利要求1所述的無人機群飛行姿態修正平臺，其特征在于：

所述無人機群由一個主無人飛行器和各個從無人飛行器構成，所述主無人飛行器分別與所述各個從無人飛行器無線連接，用于控制所述各個從無人飛行器的飛行模式。

3.如權利要求2所述的無人機群飛行姿態修正平臺，其特征在于，所述平臺還包括：

高度測量機構，設置在所述主無人飛行器的下方，且位于航拍捕獲機構的附近，用于測量所述航拍捕獲機構的當前拍攝高度；

航拍捕獲機構，設置在所述主無人飛行器的下方，用于對觀看所述無人機群表演的觀眾所在環境執行圖像捕獲操作，以獲得即時航拍圖像；

內容均衡設備，設置在所述主無人飛行器內，與所述航拍捕獲機構連接，用于對接收到的即時航拍圖像執行基于分布函數的直方圖均衡處理，以獲得現場處理圖像；

數據銳化設備，與所述內容均衡設備連接，用于對接收到的現場處理圖像執行基于高通濾波的圖像數據銳化處理，以獲得數據銳化圖像；

對象鑒別機構，與所述數據銳化設備連接，用于基于標準人體圖案識別所述數據銳化圖像中的各個人體對象，所述標準人體圖案為處于仰視狀態下的人體的各個角度的成像圖案；

面積分析機構，設置在所述主無人飛行器內，與所述對象鑒別機構連接，用于確定所述數據銳化圖像中存在人體對象的分布區域占據所述數據銳化圖像的面積比例；

布局解析設備，分別與所述高度測量機構和所述面積分析機構連接，用于基于所述面積比例和所述當前拍攝高度確定對應的無人機群分布面積；

其中，所述主無人飛行器的無線發送單元還與所述布局解析設備連接，用于將所述無人機群分布面積無線發送給各個從無人飛行器的無線接收單元以控制各個從無人飛行器修正其表演位置使得所述無人機群的空域占據面積與所述無人機群分布面積相同；

其中，控制各個從無人飛行器修正其表演位置使得所述無人機群的空域占據面積與所述無人機群分布面積相同包括：每一個從無人飛行器通過飛行驅動機構、定位機構和距離測量機構完成其表演位置的修正；

其中，基于所述面積比例和所述當前拍攝高度確定對應的無人機群分布面積包括：所述面積比例越大，確定的對應的無人機群分布面積越廣。

4.如權利要求3所述的無人機群飛行姿態修正平臺，其特征在于：

基于所述面積比例和所述當前拍攝高度確定對應的無人機群分布面積包括：所述當前拍攝高度越高，確定的對應的無人機群分布面積越廣。

5.如權利要求4所述的無人機群飛行姿態修正平臺，其特征在于：

確定所述數據銳化圖像中存在人體對象的分布區域占據所述數據銳化圖像的面積比例包括：確定的所述數據銳化圖像中存在人體對象的分布區域為所述數據銳化圖像中包括各個人體對象的成像區域。

6.如權利要求5所述的無人機群飛行姿態修正平臺，其特征在于，所述平臺還包括：

圖案存儲機構，與所述對象鑒別機構連接，用于存儲所述標準人體圖案，所述標準人體圖案不止一個且每一個標準人體圖案只包括一個人體對象。

7.如權利要求6所述的無人機群飛行姿態修正平臺，其特征在于：

基于標準人體圖案識別所述數據銳化圖像中的各個人體對象包括：將所述數據銳化圖像中與某一個標準人體圖案的圖像內容相似度超限的分塊作為存在對應人體對象的圖像分塊。

8.如權利要求7所述的無人機群飛行姿態修正平臺，其特征在于：

每一個從無人飛行器設置有無線接收單元和無線發送單元，所述主無人飛行器也設置有無線接收單元和無線發送單元。

9.如權利要求8所述的無人機群飛行姿態修正平臺，其特征在于：

所述主無人飛行器與每一個從無人飛行器的無線通信協議中，采用不同的標志對主無人飛行器和從無人飛行器進行分辨。

10.一種無人機群飛行姿態修正方法，所述方法包括使用如權利要求3-9任一所述的無人機群飛行姿態修正平臺以基于現場觀看表演的觀眾的分布面積自適應修正無人機群的空域分布面積。