[發明專利]一種雙軸柔性運動系統

有效

• 申請號: 202110067027.2
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112931557B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 劉銳華
• 申請（專利權）人: 廣東順德華機機械實業有限公司
• 主分類號: A21C15/00
• 分類號: A21C15/00
• 代理公司: 佛山市名誠專利商標事務所(普通合伙) 44293
• 代理人: 余旭輝

本發明涉及一種雙軸柔性運動系統，它包括第一水平傳動軸、第二水平傳動軸、第一伺服電機、第二伺服電機以及第一升降平移機構，第一、第二升降平移機構均包括側板、傳動帶、水平滑座、升降滑座、第一傳動帶輪以及第二傳動帶輪，升降滑座上下滑動設置在水平滑座上，水平滑座的左側轉動設有一上一下的左上帶輪和左下帶輪，所述水平滑座的右側轉動設有一上一下的右上帶輪和右下帶輪。本發明通過控制第一伺服電機和第二伺服電機的轉動，傳動帶能帶動升降滑座作平移運動、升降運動、傾斜運動、曲線等運動，本發明應用在夾心餅干生產線上時，能帶動餅干料芯送料機頭和注心送料機頭實現在線追料注心和追撿上料，提高生產效率。

技術領域

本發明涉及機械運動系統的技術領域，特別涉及一種雙軸柔性運動系統。

背景技術

現有的夾心餅干生產線的注心工序和蓋上層餅坯的工序，通常將餅干轉移到是在其他的生產線，然后再去注心，之后再蓋上層餅坯，主要原因是，現有的夾心餅干生產線上沒有動作靈活的餅干料芯送料機頭和注心送料機頭，導致現有的夾心餅干生產線是無法在線上直接注心和蓋上層餅坯，餅干需要轉移到線下注心和蓋上層餅坯，現有的夾心餅干生產線的生產效率低、生產成本高，因此現有的夾心餅干生產線的結構需要作進一步改進。

發明內容

本發明的目的在于提供一種的動作靈活、多樣、可沿多種軌跡運動、的雙軸柔性運動系統。本發明應用在夾心餅干生產線上時，能帶動餅干料芯送料機頭和注心送料機頭實現在線追料注心和追撿上料，提高生產效率。

本發明的目的是這樣實現的：

一種雙軸柔性運動系統，包括第一水平傳動軸、第二水平傳動軸、第一伺服電機、第二伺服電機、第一升降平移機構以及第二升降平移機構，所述第一、第二升降平移機構均包括側板、傳動帶、水平滑座、升降滑座、第一傳動帶輪以及第二傳動帶輪，所述第一伺服電機和第二伺服電機設于第一升降平移機構的側板上，所述第一傳動帶輪和第二傳動帶輪一左一右轉動設于側板上，第一伺服電機和第二伺服電機分別驅動第一傳動帶輪和第二傳動帶輪轉動，所述水平滑座水平滑動設置在側板上，并位于第一傳動帶輪和第二傳動帶輪之間，所述升降滑座上下滑動設置在水平滑座上，所述升降滑座的頂部設有受壓帶輪，所述水平滑座的左側轉動設有一上一下的左上帶輪和左下帶輪，所述水平滑座的右側轉動設有一上一下的右上帶輪和右下帶輪，所述受壓帶輪位于左上帶輪和右上帶輪之間，且位于左上帶輪和右上帶輪上方，所述傳動帶的一端依次繞過受壓帶輪的上頂點、左上帶輪的下頂點、第一傳動帶輪的上頂點和下頂點和左下帶輪的上頂點，并與升降滑座的底部固定連接，所述傳動帶的另一端依次繞過受壓帶輪的上頂點、右上帶輪的下頂點、第二傳動帶輪上頂點和下頂點和右下帶輪的上頂點，并與升降滑座的底部固定連接。本發明通過控制第一伺服電機和第二伺服電機的轉動，傳動帶帶動水平滑座平移和升降滑座升降，從而實現升降滑座沿類橢圓曲線路徑運動，升降滑座能帶著餅干注心機頭或疊蓋機頭，追上餅干生產線上的餅干，并在餅干上注心或蓋上層餅干。當然，本發明通過控制第一伺服電機和第二伺服電機的轉動，也能實現升降滑座沿其他路徑運動，例如升降路徑或平移路徑或傾斜向上移動或傾斜向下移動的路徑，本發明具有運動靈活、柔性、調節容易、動作多樣的特點，因此能適配不同上料機頭，滿足不同上料機頭的動作要求。

本發明還可以作以下進一步改進。

所述第二升降平移機構與第一升降平移機構結構相同，所述第一升降平移機構與第二升降平移機構一左一右設置，所述第一水平傳動軸和第二水平傳動軸位于第一升降平移機構與第二升降平移機構之間，所述第一水平傳動軸的兩端分別與第一升降平移機構的第一傳動帶輪、第二升降平移機構的第一傳動帶輪傳動連接，所述第二水平傳動軸的兩端分別與第一升降平移機構的第二傳動帶輪、第二升降平移機構的第二傳動帶輪傳動連接，因此，第一伺服電機帶動兩個第一傳動帶輪同步轉動，第二伺服電機也帶動兩個第二傳動帶輪同步轉動，從而使得第一、第二升降平移機構的機頭安裝座的動作同步，從而實現第一、第二升降平移機構同步運動，使得機頭左右同步運動，左右平衡。

所述受壓帶輪、左上帶輪和右上帶輪位于第一傳動帶輪的上方，所述右下帶輪和左下帶輪位于第一傳動帶輪的下方。