[發(fā)明專利]一種基于視覺識別的蔗種定向種植裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110066875.1
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN113179723A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉姣娣;何捷;許洪振;沈漫林;李強(qiáng);段玉龍;王明明;劉栩廷
• 申請（專利權(quán)）人: 桂林理工大學(xué)
• 主分類號: A01C14/00
• 分類號: A01C14/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于視覺識別的蔗種定向種植裝置，其特征在于，包括制動裝置、蔗種縱向輸送裝置、支撐件、蔗種調(diào)向裝置、視覺處理設(shè)備及投種轉(zhuǎn)向裝置六部分；蔗種進(jìn)入蔗種縱向輸送裝置，臥式減速電機(jī)1右旋，輸送帶25帶動蔗種10向蔗種調(diào)向裝置方向移動；蔗種10觸碰到檔板15后，臥式減速電機(jī)1停止轉(zhuǎn)動，此時工業(yè)照相機(jī)9采集蔗種圖像，同時標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)7轉(zhuǎn)動，配合轉(zhuǎn)動臂17和支撐臂18夾緊蔗種10并將其向上抬一段距離后，標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)7停止轉(zhuǎn)動；控制器分析蔗芽的坐標(biāo)，根據(jù)蔗芽坐標(biāo)判斷蔗芽角位移量，控制器控制小電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)量，小電機(jī)20轉(zhuǎn)動，待蔗種10中的蔗芽朝向水平兩側(cè)后小電機(jī)20停止轉(zhuǎn)動，大舵機(jī)6右旋轉(zhuǎn)動180°，配合旋轉(zhuǎn)盤16把蔗種調(diào)向裝置及被夾持的蔗種10轉(zhuǎn)動180°，馬達(dá)19轉(zhuǎn)動，配合擺動手臂21將蔗種10松開，完成定向種植作業(yè)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于視覺識別的蔗種定向種植裝置，其特征在于，蔗種縱向輸送裝置包括：主動鏈輪、鏈條、從動鏈輪、主動帶輪、從動帶輪、輸送帶；其中臥式減速電機(jī)與主動鏈輪連接。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于視覺識別的蔗種定向種植裝置，其特征在于，所述視覺處理設(shè)備位于蔗種縱向輸送裝置的從動鏈輪的正上方。

4.如權(quán)利要求1所述的一種基于視覺識別的蔗種定向種植裝置，其特征在于，所述視覺處理設(shè)備包括相機(jī)、光源、主機(jī)、控制器，相機(jī)的圖像采集范圍為輸送帶總長度1/4末端區(qū)域。

5.如權(quán)利要求1所述的一種基于視覺識別的蔗種定向種植裝置，其特征在于，所述蔗種調(diào)向裝置包括轉(zhuǎn)動臂、支撐臂、橡膠輪、傳感器；傳感器貼附于橡膠輪表面。

6.如權(quán)利要求1或5所述的一種基于視覺識別的蔗種定向種植裝置，其特征在于，所述傳感器為壓力傳感器。

7.如權(quán)利要求1或2所述的一種基于視覺識別的蔗種定向種植裝置，其特征在于，所述輸送帶為草型紋輸送帶，輸送帶為紅色，主動帶輪與從動帶輪的中心距為2.14米，輸送帶與地面傾斜角度為10°。

8.如權(quán)利要求1或2或4或5所述的一種基于視覺識別的蔗種定向種植裝置，其特征在于，所述小電機(jī)、擺動手臂、壓力傳感器與控制器相連。