[發明專利]一種點云地圖構建方法、裝置、設備及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202110066842.7
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112767545A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 聶泳忠;王博
• 申請（專利權）人: 西人馬帝言（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06F16/29
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

1.一種點云地圖構建方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標時刻對應的第一點云軌跡和目標時刻的定位信號的狀態信息；

當所述狀態信息為第一狀態時，根據預設第一閉環檢測算法對所述第一點云軌跡閉環檢測，生成所述第一點云軌跡對應的第一軌跡約束條件；

基于所述第一軌跡約束條件和所述第一點云軌跡生成所述點云地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設第一閉環檢測算法為ScanContext算法。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一軌跡約束條件和所述第一點云軌跡生成所述點云地圖，包括：

確定預設第一時間段內所述第一軌跡約束條件的第一數量，其中，所述第一預設時間段為所述目標時刻之前的時間段；

當所述第一數量大于預設第一閾值時，根據每個所述第一軌跡約束條件修正所述第一軌跡約束條件對應的第一點云軌跡，得到修正后的第一點云軌跡集；

根據所述修正后的第一點云軌跡集，生成所述點云地圖。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，當所述狀態信息為第二狀態時，所述方法還包括：

根據預設第二閉環檢測對所述第一點云軌跡閉環檢測，生成所述第一點云軌跡對應的第二軌跡約束條件；

所述確定所述預設第一時間段內所述第一軌跡約束條件的第一數量，包括：

確定所述預設第一時間段內所述第一軌跡約束條件和所述第二軌跡約束條件的和，得到第一數量；

所述當所述第一數量大于預設第一閾值時，根據每個所述第一軌跡約束條件修正所述第一軌跡約束條件對應的第一點云軌跡，得到修正后的第一點云軌跡集，包括：

根據每個所述第一軌跡約束條件修正所述第一軌跡約束條件對應的第一點云軌跡，以及所述第二軌跡約束條件對應的第一點云軌跡，得到所述修正后的第一點云軌跡集。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取目標時刻對應的第一點云軌跡之前，所述方法還包括：

獲取所述預設第一時間段內的第一點云數據集；

基于第一預設點云配準算法和所述預設第一時間段內的第一點云數據集，生成所述第一點云軌跡。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設第一閉環檢測算法對所述第一點云軌跡閉環檢測，生成所述第一點云軌跡對應的第一軌跡約束條件，包括：

獲取目標時刻的第二點云數據的描述子；

根據所述第二點云數據的描述子和所述第一點云數據集的預設K維檢索樹，從所述第一點云數據集中確定第一預設數量的與所述第二點云數據相似度滿足預設第三閾值的第三點云數據；

根據第二預設點云配準算法，確定所述第一預設數量的第三點云數據中與所述第二點云數據匹配的第三點云數據，得到第四點云數據；

根據所述第二點云數據與所述第四點云數據，生成所述第一軌跡約束條件。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述獲取目標時刻對應的第一點云軌跡和目標時刻的定位信號的狀態信息之前，所述方法還包括：

在第二預設時間段內，根據所述預設第一閉環檢測算法和所述預設第二閉環檢測算法分別對第二點云軌跡閉環檢測，得到第一檢測結果和第二檢測結果，其中，所述第二預設時間段為所述第一預設時間段之前的時間段；

根據所述第一檢測結果和第二點測結果，確定所述預設第一閾值。

8.一種點云地圖構建裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取目標時刻對應的第一點云軌跡和目標時刻的定位信號的狀態信息；

檢測模塊，用于當所述的狀態信息為第一狀態時，根據預設第一閉環檢測算法對所述第一點云軌跡閉環檢測，生成所述第一點云軌跡對應的第一軌跡約束條件；

地圖生成模塊，用于基于所述第一軌跡約束條件和所述第一點云軌跡生成所述點云地圖。