[發明專利]一種點云地圖構建方法、裝置、設備及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202110066842.7
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112767545A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 聶泳忠;王博
• 申請（專利權）人: 西人馬帝言（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06F16/29
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

本發明公開了一種點云地圖構建方法、裝置、設備及計算機存儲介質。一種點云地圖構建方法包括：獲取目標時刻對應的第一點云軌跡和目標時刻的定位信號的狀態信息；當狀態信息為第一狀態時，根據預設第一閉環檢測算法對第一點云軌跡閉環檢測，生成第一點云軌跡對應的第一軌跡約束條件；基于第一軌跡約束條件和第一點云軌跡生成點云地圖。根據本發明實施例，能夠提高閉環檢測的魯棒性，有效減少累計誤差，實現快速構建全局一致的點云地圖。

技術領域

本發明屬于高精度地圖技術領域，尤其涉及一種點云地圖構建方法、裝置、設備及計算機存儲介質。

背景技術

隨著車輛自動駕駛技術的發展，車輛在開放道路上的自動駕駛，常常需要結合高精度地圖對車輛自動駕駛作為參考。例如，通過高精度地圖可以用于無人駕駛路徑規劃，還可以應用于無人駕駛定位等。

點云地圖是高精度地圖的一個非常重要的圖層，目前，主要依據激光同步定位與地圖構建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)構建點云地圖。在激光SLAM的運行過程中，理想情況下，車輛在相同地點的位置和姿態是相同的，但由于傳感器存在噪聲和測量帶來的誤差，會使累計誤差越來越多，車輛即使回到之前經過的相同地點，得到位置和姿態會相差很大，導致車輛的軌跡無法形成閉環，從而無法有效構建得到全局一致的點云地圖。

發明內容

本發明實施例提供一種點云地圖構建方法、裝置、設備及計算機存儲介質，能夠提高閉環檢測的魯棒性，有效減少累計誤差，實現快速構建全局一致的點云地圖。

第一方面，本發明實施例提供一種點云地圖構建方法，方法包括：

獲取目標時刻對應的第一點云軌跡和目標時刻的定位信號的狀態信息；

當所述狀態信息為第一狀態時，根據預設第一閉環檢測算法對第一點云軌跡閉環檢測，生成第一點云軌跡對應的第一軌跡約束條件；

基于第一軌跡約束條件和第一點云軌跡生成點云地圖。

在第一方面的一些可實現方式中，預設第一閉環檢測算法為Scan Context算法。

在第一方面的一些可實現方式中，基于第一軌跡約束條件和第一點云軌跡生成點云地圖，包括：

確定預設第一時間段內第一軌跡約束條件的第一數量，其中，第一預設時間段為目標時刻之前的時間段；

當第一數量大于預設第一閾值時，根據每個第一軌跡約束條件修正第一軌跡約束條件對應的第一點云軌跡，得到修正后的第一點云軌跡集；

根據修正后的第一點云軌跡集，生成點云地圖。

在第一方面的一些可實現方式中，當狀態信息為第二狀態時，方法還包括：

根據預設第二閉環檢測對第一點云軌跡閉環檢測，生成第一點云軌跡對應的第二軌跡約束條件；

確定預設第一時間段內第一軌跡約束條件的第一數量，包括：

確定預設第一時間段內第一軌跡約束條件和第二軌跡約束條件的和，得到第一數量；

當第一數量大于預設第一閾值時，根據每個第一軌跡約束條件修正第一軌跡約束條件對應的第一點云軌跡，得到修正后的第一點云軌跡集，包括：

根據每個第一軌跡約束條件修正第一軌跡約束條件對應的第一點云軌跡，以及第二軌跡約束條件對應的第一點云軌跡，得到修正后的第一點云軌跡集。

在第一方面的一些可實現方式中，在獲取目標時刻對應的第一點云軌跡之前，方法還包括：

獲取預設第一時間段內的第一點云數據集；

基于第一預設點云配準算法和預設第一時間段內的第一點云數據集，生成第一點云軌跡。