[發明專利]一種起重機控制方法、系統及起重機

在審

• 申請號: 202110065402.X
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112758823A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 曹國廷;曹顯利
• 申請（專利權）人: 金華深聯網絡科技有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/48
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種起重機控制方法、系統及起重機，通過采集所述起重機主平臺傾角；采集所述起重機支腿壓力，所述支腿有多個；采集所述起重機起吊拉力；采集所述起重機臂架轉角，根據所述起吊拉力判斷所述起重機的起吊狀態；對所述支腿進行編號，根據所述臂架轉角獲取距離吊重最遠的支腿數量和編號；根據所述起重機主平臺傾角獲取最低支腿的數量和編號；根據所述起吊狀態、所述距離吊重最遠的支腿數量和編號和所述最低支腿的數量和編號，對相關數據進行處理，輸出并執行所述數據處理的結果，對所述支腿進行調節，以對地面對支腿的支撐力對起重機的傾翻作用趨勢問題進行識別和判斷，并在必要時采取有效措施，以降低或消除地面對支腿的支撐力對起重機的傾翻作用趨勢，從而提高起重機的穩定性和作業安全性。

技術領域

本發明涉及機械控制技術領域，特別是指一種起重機控制方法、系統及起重機。

背景技術

起重機包括汽車起重機、履帶起重機、港口起重機、越野起重機、全路面起重機等，用于吊裝、起重、堆垛等工作。

起重機在帶載狀態下，起重機本身受多個力的作用，主要包括負載的重力對起重機起吊機構的作用力和支撐面對起重機支腿的支撐力，其中，支撐面對起重機支腿的支撐力有多個，與起重機支腿的數量相同。

在實現本發明過程中，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：

支撐面對起重機支腿的支撐力一般大于零，即，起重機支腿受到支撐面向上的力，這些支撐力中，有一部分與負載對起重機的作用趨勢同方向，都是使起重機傾翻的方向。

目前，現有技術中并沒有一套切實可行的方案可以對地面對支腿的支撐力對起重機的傾翻作用趨勢問題進行識別和判斷，并在必要時采取有效措施，以降低或消除地面對支腿的支撐力對起重機的傾翻作用趨勢，從而提高起重機的穩定性和作業安全性。

發明內容

本申請提供一種起重機控制方法、系統及起重機，解決相關技術中起重機地面對支腿的支撐力對起重機的傾翻作用趨勢問題，對地面對支腿的支撐力對起重機的傾翻作用趨勢問題進行識別和判斷，并在必要時采取有效措施，以降低或消除地面對支腿的支撐力對起重機的傾翻作用趨勢，從而提高起重機的穩定性和作業安全性。

為解決上述技術問題，本申請提供如下技術方案：

本申請的一方面涉及一種起重機控制方法，包括：

采集所述起重機主平臺傾角；采集所述起重機支腿壓力，所述支腿有多個；采集所述起重機起吊拉力；采集所述起重機臂架轉角；

根據所述起吊拉力判斷所述起重機的起吊狀態；對所述支腿進行編號，根據所述臂架轉角獲取距離吊重最遠的支腿數量和編號；根據所述起重機主平臺傾角獲取最低支腿的數量和編號；根據所述起吊狀態、所述距離吊重最遠的支腿數量和編號和所述最低支腿的數量和編號，對相關數據進行處理；

輸出并執行所述數據處理的結果，對所述支腿進行調節。

其中，根據所述起吊拉力判斷所述起重機的起吊狀態，包括：

當滿足以下至少之一時，判定所述起重機的起吊狀態為帶載：

所述起吊拉力超過預設的起吊拉力閾值；

所述支腿壓力之和超過預設的總壓力閾值；

所述支腿壓力中的最大壓力超過預設的最大壓力閾值。

其中，對所述支腿進行編號，根據所述臂架轉角獲取距離吊重最遠的支腿數量和編號，包括：

對所述的支腿進行編號：L1、L2…Ln，其中，n為支腿總數量；

根據所述臂架轉角獲取距離吊重最遠的支腿數量和編號，獲取方法包括以下至少之一：