[發明專利]一種起重機控制方法、系統及起重機

在審

• 申請號: 202110065402.X
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112758823A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 曹國廷;曹顯利
• 申請（專利權）人: 金華深聯網絡科技有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/48
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種起重機控制方法，其特征在于，包括：

采集所述起重機主平臺傾角；采集所述起重機支腿壓力，所述支腿有多個；采集所述起重機起吊拉力；采集所述起重機臂架轉角；

根據所述起吊拉力判斷所述起重機的起吊狀態；對所述支腿進行編號，根據所述臂架轉角獲取距離吊重最遠的支腿數量和編號；根據所述起重機主平臺傾角獲取最低支腿的數量和編號；根據所述起吊狀態、所述距離吊重最遠的支腿數量和編號和所述最低支腿的數量和編號，對相關數據進行處理；

輸出并執行所述數據處理的結果，對所述支腿進行調節。

2.如權利要求1所述的起重機控制方法，其特征在于，根據所述起吊拉力判斷所述起重機的起吊狀態，包括：

當滿足以下至少之一時，判定所述起重機的起吊狀態為帶載：

所述起吊拉力超過預設的起吊拉力閾值；

所述支腿壓力之和超過預設的總壓力閾值；

所述支腿壓力中的最大壓力超過預設的最大壓力閾值。

3.如權利要求1所述的起重機控制方法，其特征在于，對所述支腿進行編號，根據所述臂架轉角獲取距離吊重最遠的支腿數量和編號，包括：

對所述的支腿進行編號：L1、L2…Ln，其中，n為支腿總數量；

根據所述臂架轉角獲取距離吊重最遠的支腿數量和編號，獲取方法包括以下至少之一：

查表法，根據所述臂架轉角，查找預設的表格，通過查表獲取所述距離吊重最遠的支腿數量和編號；

計算法，根據所述臂架轉角和各支腿之間的相對幾何尺寸，計算每個支腿到吊重的距離，然后比較各個所述距離，得到最大值，所述最大值的數量即為所述最遠支腿的數量，所述最大值對應的支腿即為所述最遠支腿，進而得到所述最遠支腿的編號。

4.如權利要求1所述的起重機控制方法，其特征在于，根據所述起重機主平臺傾角獲取最低支腿的數量和編號，包括：

當所述起重機的主平臺傾角超過預設的主平臺傾角范圍時，將所述起重機多個支腿的支撐點投影到所述起重機主平臺所在平面，得到與支腿數量相同的多個投影點；

比較所述的多個投影點的高度，得到高度最小的投影點，進而得到所述高度最小的投影點對應的支腿數量和編號，進而得到所述最低支腿的數量和編號。

5.如權利要求1所述的起重機控制方法，其特征在于，根據所述起吊狀態、所述距離吊重最遠的支腿數量和編號和所述最低支腿的數量和編號，對相關數據進行處理，包括：

當所述起吊狀態為帶載時，對所述距離吊重最遠的支腿的壓力Fi進行控制，包括：

對于預設的支腿壓力閾值F0，當Fi＞F0時，輸出控制信號，控制所述距離吊重最遠的支腿的壓力Fi不大于所述的支腿壓力閾值F0，其中，所述控制信號Y是(Fi-F0)的函數；當Fi≤F0時，輸出控制信號為零；

當所述距離吊重最遠的支腿中的一個或多個是所述最低支腿時，該支腿的輸出控制信號為零。

6.如權利要求5所述的起重機控制方法，其特征在于，包括：

所述控制信號的計算方法為：

Y＝P×(Fi-F0)+D×d(Fi-F0)/dt

其中，P、D為預設的常數，Fi為第i個支腿的壓力，F0為預設的支腿壓力閾值，d(Fi-F0)/dt是(Fi-F0)對時間t的導數；

其中，F0為所述起重機自重與吊重之和的5.3127％。

7.一種起重機控制系統，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于采集所述起重機主平臺傾角；采集所述起重機支腿壓力，所述支腿有多個；采集所述起重機起吊拉力；采集所述起重機臂架轉角；

控制模塊，包括控制器，用于根據所述起吊拉力判斷所述起重機的起吊狀態；對所述支腿進行編號，根據所述臂架轉角獲取距離吊重最遠的支腿數量和編號；根據所述起重機主平臺傾角獲取最低支腿的數量和編號；根據所述起吊狀態、所述距離吊重最遠的支腿數量和編號和所述最低支腿的數量和編號，對相關數據進行處理；

執行機構，用于輸出并執行所述數據處理的結果，對所述支腿進行調節。