[發(fā)明專利]可行駛空間規(guī)劃方法及設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110064822.6
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN114815791A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐志浩;胡晉;沈慧
• 申請（專利權(quán)）人: 阿里巴巴集團(tuán)控股有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 張愛;劉戈

本申請實(shí)施例提供一種可行駛空間規(guī)劃方法及設(shè)備。在本申請實(shí)施例中，利用設(shè)定坐標(biāo)系，建立自主移動設(shè)備所處區(qū)域空間在設(shè)定坐標(biāo)系下的代價地圖；并基于代價地圖，在障礙物周邊探索自主移動設(shè)備的可行駛空間，減少了對空白區(qū)域的探索，有助于提升可行駛空間探索效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及智能決策技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可行駛空間規(guī)劃方法及設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，自主移動設(shè)備逐漸進(jìn)入人們的生活。自主移動設(shè)備在自主移動過程中，需要進(jìn)行可行駛空間探索，再基于探索出的可行駛空間，進(jìn)行行駛路線規(guī)劃，之后，沿著規(guī)劃好的行駛路線移動。可行駛空間探索的效率，直接影響后續(xù)路線規(guī)劃的效率。因此，提高可行駛空間的探索效率成為本領(lǐng)域技術(shù)人員需要持續(xù)研究的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的多個方面提供一種可行駛空間規(guī)劃方法及設(shè)備，用以提高可行駛空間規(guī)劃效率。

本申請實(shí)施例提供一種可行駛空間規(guī)劃方法，包括：

獲取自主移動設(shè)備所處區(qū)域在設(shè)定坐標(biāo)系下的代價地圖；

根據(jù)障礙物在所述代價地圖中的障礙物投影位置信息，控制所述自主移動設(shè)備在設(shè)定坐標(biāo)系中的目標(biāo)投影在所述障礙物的投影的周邊移動，以獲得所述目標(biāo)投影向目的地移動過程中在代價地圖中產(chǎn)生的目標(biāo)投影位置信息；

基于所述目標(biāo)投影位置信息和所述障礙物投影位置信息，對所述目標(biāo)投影和所述障礙物的投影進(jìn)行碰撞檢測；

根據(jù)碰撞檢測結(jié)果，確定所述自主移動設(shè)備在相應(yīng)障礙物周邊的可行駛空間。

本申請實(shí)施例還提供一種計算設(shè)備，包括：存儲器和處理器；其中，所述存儲器，用于存儲計算機(jī)程序；所述處理器耦合至所述存儲器，用于執(zhí)行所述計算機(jī)程序以用于執(zhí)行上述可行駛空間規(guī)劃方法中的步驟。

本申請實(shí)施例還提供一種自主移動設(shè)備，包括：機(jī)械本體以及設(shè)置于所述機(jī)械本體內(nèi)的用于執(zhí)行上述可行駛空間規(guī)劃方法的計算設(shè)備。

本申請實(shí)施例還提供一種存儲有計算機(jī)程序的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)所述計算機(jī)程序被一個或多個處理器執(zhí)行時，致使所述一個或多個處理器執(zhí)行上述可行駛空間規(guī)劃方法中的步驟。

在本申請實(shí)施例中，利用設(shè)定坐標(biāo)系，建立自主移動設(shè)備所處區(qū)域空間在設(shè)定坐標(biāo)系下的代價地圖；并基于代價地圖，在障礙物周邊探索自主移動設(shè)備的可行駛空間，減少了對空白區(qū)域的探索，有助于提升可行駛空間探索效率。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本申請的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本申請的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本申請，并不構(gòu)成對本申請的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1a為本申請實(shí)施例提供的橫縱向采樣動態(tài)規(guī)劃可行駛空間的過程示意圖；

圖1b為本申請實(shí)施例提供的Lattice規(guī)劃方法規(guī)劃出的可行駛空間效果示意圖；

圖1c為本申請實(shí)施例提供的維諾圖方法規(guī)劃可行駛空間的過程示意圖；

圖2a為本申請實(shí)施例提供的可行駛空間規(guī)劃方法的流程示意圖；

圖2b為本申請實(shí)施例提供的確定膨脹區(qū)域方法的示意圖；

圖2c為本申請實(shí)施例提供的Frenet坐標(biāo)系構(gòu)建過程示意圖；

圖2d為本申請實(shí)施例提供的模擬自主移動設(shè)備向目的地移動過程示意圖；

圖2e為本申請實(shí)施例提供的代價地圖構(gòu)建方法的流程示意圖；

圖2f為本申請實(shí)施例提供的可行駛空間規(guī)劃方法的流程示意圖；

圖2g為本申請實(shí)施例提供的探索出的搜索樹的結(jié)構(gòu)示意圖；