[發明專利]可行駛空間規劃方法及設備

在審

• 申請號: 202110064822.6
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN114815791A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 徐志浩;胡晉;沈慧
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 張愛;劉戈

1.一種可行駛空間規劃方法，其中，包括：

獲取自主移動設備所處區域在設定坐標系下的代價地圖；

根據障礙物在所述代價地圖中的障礙物投影位置信息，控制所述自主移動設備在設定坐標系中的目標投影在所述障礙物的投影的周邊移動，以獲得所述目標投影向目的地移動過程中在代價地圖中產生的目標投影位置信息；

基于所述目標投影位置信息和所述障礙物投影位置信息，對所述目標投影和所述障礙物的投影進行碰撞檢測；

根據碰撞檢測結果，確定所述自主移動設備在相應障礙物周邊的可行駛空間。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述設定坐標系為Frenet坐標系，所述方法還包括：

按照設定的采樣間隔，在Frenet坐標系的參考線的左右兩側分別設置多條采樣曲線，所述多條采樣曲線為所述參考線的平行曲線；

所述根據障礙物在所述代價地圖中的障礙物投影位置信息，控制所述自主移動設備在設定坐標系中的目標投影在所述障礙物的投影周邊移動，包括：

根據所述障礙物投影位置信息，從所述多條采樣曲線中確定所述代價地圖中分布有障礙物的采樣曲線；

從分布有障礙物的采樣曲線中，獲取與所述自主移動設備距離最近的邊界采樣曲線；

獲取所述自主移動設備與所述邊界采樣曲線之間的無障礙物分布的目標采樣曲線；

控制所述目標投影朝著所述目標采樣曲線的方向向前移動，以獲得所述目標投影向目的地移動在所述代價地圖中產生的一個目標投影位置信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據障礙物在所述代價地圖中的障礙物投影位置信息，確定所述代價地圖中分布有障礙物的采樣曲線，包括：

根據所述障礙物投影位置信息，獲取所述障礙物在槽線上的分布；所述槽線為與所述參考線的起點的切線垂直的橫向軸線；

根據所述障礙物在槽線上的分布，獲取被障礙物占據的槽位；

將所述被障礙物占據的槽位所在的采樣曲線，作為所述分布有障礙物的采樣曲線。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，所述控制所述目標投影朝著所述目標采樣曲線的方向移動，包括：

將所述目標投影從當前位置朝著第一采樣曲線的方向向前移動設定距離，得到所述目標投影在所述代價地圖中的第一投影位置；

其中，所述第一采樣曲線為所述目標采樣曲線中所述目標投影當前所在的采樣曲線，或者，為所述目標采樣曲線中位于所述目標投影左側且與所述目標投影距離最近的采樣曲線，或者，為所述目標采樣曲線中位于所述目標投影右側且與所述目標投影距離最近的采樣曲線。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述基于所述目標投影位置信息和所述障礙物投影位置信息，對所述目標投影和所述障礙物的投影進行碰撞檢測，包括：

根據所述目標投影的大小、所述障礙物投影位置信息及所述代價地圖中的膨脹區域，判斷移動到所述第一投影位置的目標投影是否與所述障礙物的投影存在重疊以及判斷移動到所述第一投影位置的目標投影的中心是否落入所述膨脹區域；

若判斷結果均為否，則確定所述目標投影在所述第一投影位置與所述障礙物的投影無碰撞。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，還包括：

以所述自主移動設備當前位置為根節點；

所述根據碰撞檢測結果，確定所述自主移動設備的可行駛空間，包括：

在所述目標投影在所述第一投影位置與所述障礙物的投影無碰撞的情況下，基于所述第一投影位置進行前向啟發式搜索，以確定所述根節點的子樹；

根據所述根節點及所述根節點的子樹所形成的搜索樹，確定所述自主移動設備在相應障礙物周邊的可行駛空間。