[發(fā)明專利]一種障礙物位置修正方法、系統(tǒng)、計算機設備及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110064486.5 | 申請日： | 2021-01-18 |
| 公開（公告）號： | CN112904851A | 公開（公告）日： | 2021-06-04 |
| 發(fā)明（設計）人： | 秦漢;陳盛軍;蔣少峰;張鴻;馮鍇 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 常忠良 |
| 地址： | 510000 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 障礙物 位置 修正 方法 系統(tǒng) 計算機 設備 存儲 介質(zhì) | ||
本發(fā)明公開了一種障礙物位置修正方法、系統(tǒng)、計算機設備及存儲介質(zhì)，其中方法包括：確定目標車位及其前方的障礙物線段；圍繞障礙物線段建立感興趣區(qū)域；從感興趣區(qū)域中找到離超聲波檢測裝置最近的障礙物線段作為參考線；計算超聲波檢測裝置和障礙物點之間的第一連線與超聲波檢測裝置和參考線上的垂足之間的第二連線的夾角；若夾角大于或等于最大波束角，則將最大波束角確定為旋轉(zhuǎn)角度；否則將夾角確定為旋轉(zhuǎn)角度；將障礙物點旋轉(zhuǎn)該旋轉(zhuǎn)角度，得到旋轉(zhuǎn)點；判斷障礙物點與旋轉(zhuǎn)點的連線與參考線是否有交點，以確定障礙物的最終位置點。本發(fā)明通過對檢測出的障礙物位置點進行修正，可以減小障礙物線段的精度誤差，提高泊車成功率和泊車效率。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及汽車安全技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種障礙物位置修正方法、系統(tǒng)、計算機設備及存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)
隨著社會經(jīng)濟和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，人們的生活質(zhì)量得到了極大的提高，人們對物質(zhì)的需求越來越大，提出的要求也越來越高。汽車作為推動人類文明向前躍進的現(xiàn)代化產(chǎn)物，它逐漸地走進了千家萬戶，成為了當今社會最常見的交通工具之一，不僅引起了人們生活方式的變化，讓人們的出行越來越方便，而且還實現(xiàn)了人們走的更遠的夢想。
目前，汽車保有量的激增帶來了泊車車位緊張的問題，且隨著汽車的泊車車位面積越來越小，如何將車輛順利地停入泊車車位內(nèi)也就成了令很多駕駛員頭疼的事情。面對這種狀況，越來越多的汽車都具備有泊車輔助功能，以輔助駕駛員更輕松地進行泊車。然而，現(xiàn)有的泊車輔助功能在使用時存在的問題是：泊車過程中超聲波檢測裝置檢測出的車輛側(cè)前方的障礙物點與障礙物的實際位置是有偏差的，由此形成的障礙物線段的精度誤差也就較大，使得車輛的可移動空間變小，從而降低了將車輛泊入停車位的成功率。
因此，提供一種能夠準確確定障礙物位置，以修正障礙物線段的精度的技術(shù)，從而克服上述缺陷，對于人們而言具有重要意義。
以上信息作為背景信息給出只是為了輔助理解本公開，并沒有確定或者承認任意上述內(nèi)容是否可用作相對于本公開的現(xiàn)有技術(shù)。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例公開了一種障礙物位置修正方法、系統(tǒng)、計算機設備及存儲介質(zhì)，能夠準確確定泊車過程中車輛側(cè)前方障礙物的位置點，修正障礙物線段的精度，進而提高將車輛泊入停車位的成功率和效率。
本發(fā)明實施例第一方面公開一種障礙物位置修正方法；
作為一種可選的實施方式，在本發(fā)明實施例第一方面中，所述方法包括：
在尋找車位的過程中，確定車輛待泊入的目標車位以及所述目標車位前方的障礙物線段；
圍繞所述障礙物線段建立感興趣區(qū)域；
在泊車的過程中，通過超聲波檢測裝置持續(xù)檢測車輛的側(cè)前方是否存在障礙物；
若是，則生成障礙物點，并遍歷所述感興趣區(qū)域，以找到距離所述超聲波檢測裝置最近的障礙物線段作為所述障礙物點的參考線；
將所述超聲波檢測裝置與所述障礙物點之間的連線作為第一連線，所述超聲波檢測裝置與所述超聲波檢測裝置在所述參考線上的垂足之間的連線作為第二連線，并計算所述第一連線與所述第二連線的夾角；
判斷所述夾角是否大于或等于所述超聲波檢測裝置的最大波束角；
若是，則將所述最大波束角確定為旋轉(zhuǎn)角度；若否，則將所述夾角確定為旋轉(zhuǎn)角度；
以所述超聲波檢測裝置的位置為圓心，所述第一連線的長度為半徑，將所述障礙物點旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)角度，得到旋轉(zhuǎn)點；
判斷所述障礙物點與所述旋轉(zhuǎn)點的連線與所述參考線是否有交點；
若是，則將所述交點替代所述障礙物點作為所述障礙物的位置點；
若否，則將所述旋轉(zhuǎn)點替代所述障礙物點作為所述障礙物的位置點。
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