[發(fā)明專利]一種障礙物位置修正方法、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110064486.5
• 申請(qǐng)日: 2021-01-18
• 公開（公告）號(hào): CN112904851A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 秦漢;陳盛軍;蔣少峰;張鴻;馮鍇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳市深佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 常忠良

1.一種障礙物位置修正方法，其特征在于，所述方法包括：

在尋找車位的過程中，確定車輛待泊入的目標(biāo)車位以及所述目標(biāo)車位前方的障礙物線段；

圍繞所述障礙物線段建立感興趣區(qū)域；

在泊車的過程中，通過超聲波檢測(cè)裝置持續(xù)檢測(cè)車輛的側(cè)前方是否存在障礙物；

若是，則生成障礙物點(diǎn)，并遍歷所述感興趣區(qū)域，以找到距離所述超聲波檢測(cè)裝置最近的障礙物線段作為所述障礙物點(diǎn)的參考線；

將所述超聲波檢測(cè)裝置與所述障礙物點(diǎn)之間的連線作為第一連線，所述超聲波檢測(cè)裝置與所述超聲波檢測(cè)裝置在所述參考線上的垂足之間的連線作為第二連線，并計(jì)算所述第一連線與所述第二連線的夾角；

判斷所述夾角是否大于或等于所述超聲波檢測(cè)裝置的最大波束角；

若是，則將所述最大波束角確定為旋轉(zhuǎn)角度；若否，則將所述夾角確定為旋轉(zhuǎn)角度；

以所述超聲波檢測(cè)裝置的位置為圓心，所述第一連線的長(zhǎng)度為半徑，將所述障礙物點(diǎn)旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)角度，得到旋轉(zhuǎn)點(diǎn)；

判斷所述障礙物點(diǎn)與所述旋轉(zhuǎn)點(diǎn)的連線與所述參考線是否有交點(diǎn)；

若是，則將所述交點(diǎn)替代所述障礙物點(diǎn)作為所述障礙物的位置點(diǎn)；

若否，則將所述旋轉(zhuǎn)點(diǎn)替代所述障礙物點(diǎn)作為所述障礙物的位置點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物位置修正方法，其特征在于，所述在尋找車位的過程中，確定車輛待泊入的目標(biāo)車位以及所述目標(biāo)車位前方的障礙物線段的步驟包括：

在尋找車位的過程中，檢測(cè)是否有空閑車位；

若是，則將所述空閑車位確定為車輛待泊入的目標(biāo)車位，并檢測(cè)所述目標(biāo)車位的前方是否存在障礙物；

若是，則將檢測(cè)到的障礙物的輪廓抽象為障礙物線段。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物位置修正方法，其特征在于，所述生成障礙物點(diǎn)，并遍歷所述感興趣區(qū)域，以找到距離所述超聲波檢測(cè)裝置最近的障礙物線段作為所述障礙物點(diǎn)的參考線的步驟包括：

生成障礙物點(diǎn)，并判斷所述障礙物點(diǎn)是否滿足修正條件；

若是，則遍歷所述感興趣區(qū)域，以找到距離所述超聲波檢測(cè)裝置最近的障礙物線段作為所述障礙物點(diǎn)的參考線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的障礙物位置修正方法，其特征在于，所述生成障礙物點(diǎn)，并判斷所述障礙物點(diǎn)是否滿足修正條件的步驟包括：

生成障礙物點(diǎn)，并將所述感興趣區(qū)域中與所述目標(biāo)車位距離最近的障礙物線段所在的水平線作為指引線；

判斷所述障礙物點(diǎn)與所述指引線的距離是否小于第一距離閾值；

若是，則確定所述障礙物點(diǎn)滿足修正條件；

若否，則確定所述障礙物點(diǎn)不滿足修正條件。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的障礙物位置修正方法，其特征在于，所述生成障礙物點(diǎn)，并判斷所述障礙物點(diǎn)是否滿足修正條件的步驟包括：

生成障礙物點(diǎn)，并檢測(cè)所述障礙物點(diǎn)與所述目標(biāo)車位的距離是否大于第二距離閾值；

若是，則確定所述障礙物點(diǎn)滿足修正條件；

若否，則確定所述障礙物點(diǎn)不滿足修正條件。