[發(fā)明專利]一種AGV機(jī)器人的安全防護(hù)方法及安全防護(hù)結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110062907.0
• 申請(qǐng)日: 2018-01-16
• 公開（公告）號(hào): CN112607293B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳王東;金律君
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江國自機(jī)器人技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/09
• 分類號(hào): B60W30/09
• 代理公司: 上海旭誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

1.一種AGV機(jī)器人的安全防護(hù)結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

機(jī)器人及安全防護(hù)裝置；

所述機(jī)器人包括底盤和儲(chǔ)物架；

所述安全防護(hù)裝置包括設(shè)置在所述底盤上的多個(gè)第一安全防護(hù)裝置、設(shè)置在所述儲(chǔ)物架上的多個(gè)第二安全防護(hù)裝置、電腦主機(jī)；

所述多個(gè)第一安全防護(hù)裝置安裝在同一平面高度，所述多個(gè)第一安全防護(hù)裝置構(gòu)成的第一掃描區(qū)域覆蓋所述底盤高于地面n厘米、所述底盤周邊直徑n米的平行于地面的平面區(qū)域；

所述多個(gè)第二安全防護(hù)裝置安裝在所述儲(chǔ)物架的前沿最高位置中心，所述多個(gè)第二安全防護(hù)裝置構(gòu)成的第二掃描區(qū)域覆蓋以所述儲(chǔ)物架的前沿最高位置中心為中點(diǎn)的平行于所述地面的平面區(qū)域以及方向向下與所述地面成一定夾角的平面區(qū)域；所述儲(chǔ)物架的前沿指：定義所述機(jī)器人正常行駛方向?yàn)闄C(jī)器人前端時(shí)，所述儲(chǔ)物架在所述機(jī)器人前端方向上的前邊框；

其中，所述第一掃描區(qū)域和所述第二掃描區(qū)域均區(qū)分安全停車區(qū)域和緊急停車區(qū)域，且所述第一掃描區(qū)域和所述第二掃描區(qū)域設(shè)置有N組，以用于切換；以及在同一掃描區(qū)域內(nèi)根據(jù)需要設(shè)置多級(jí)預(yù)警區(qū)域；

所述電腦主機(jī)被配置為：對(duì)所述機(jī)器人在行駛過程中的路徑情況作出判斷，識(shí)別掃描區(qū)域內(nèi)各種形狀的物體并根據(jù)路徑中存在的固定障礙物調(diào)整安全掃描平面的大小，針對(duì)不同地形對(duì)N組掃描區(qū)域進(jìn)行切換，以及根據(jù)突發(fā)情況出現(xiàn)的區(qū)域向所述機(jī)器人發(fā)出相應(yīng)的應(yīng)對(duì)指令或發(fā)出報(bào)警以由實(shí)施人員判斷是否正常；

其中：所述安全停車區(qū)域，指所述機(jī)器人在行駛過程中如遇突發(fā)情況能有效停車，保證不發(fā)生碰撞的區(qū)域；

所述緊急停車區(qū)域，指所述機(jī)器人在行駛過程中如遇突發(fā)情況能緊急停車，保證不發(fā)生碰撞的區(qū)域；

所述的緊急停車，指所述機(jī)器人在最短時(shí)間內(nèi)減速至停車狀態(tài)，同時(shí)由所述電腦主機(jī)進(jìn)行報(bào)警；

所述安全停車區(qū)域和緊急停車區(qū)域構(gòu)成安全行駛區(qū)域；

所述有效停車，指所述機(jī)器人平穩(wěn)減速至停車狀態(tài)，不對(duì)所述機(jī)器人及貨物產(chǎn)生沖擊；

所述行駛過程，包括所述機(jī)器人前往貨架所在指定位置的過程；

所述突發(fā)情況，包括人員、貨物因意外情況出現(xiàn)在機(jī)器人的行駛路徑中的情況。

2.如權(quán)利要求1所述的AGV機(jī)器人的安全防護(hù)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述安全防護(hù)裝置包括安全激光，用于掃描所述機(jī)器人的安全行駛區(qū)域。

3.如權(quán)利要求1所述的AGV機(jī)器人的安全防護(hù)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述底盤上設(shè)置的所述第一安全防護(hù)裝置不少于3個(gè)，且均勻布置于所述底盤的周邊。

4.如權(quán)利要求3所述的AGV機(jī)器人的安全防護(hù)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述底盤上設(shè)置的所述第一安全防護(hù)裝置為3個(gè)。

5.如權(quán)利要求4所述的AGV機(jī)器人的安全防護(hù)結(jié)構(gòu)，其特征在于，一個(gè)所述第一安全防護(hù)裝置安裝在所述底盤的右前角且與所述底盤正前方呈45°夾角，一個(gè)所述第一安全防護(hù)裝置安裝在所述底盤的左前角且與所述底盤正前方呈135°夾角，一個(gè)所述第一安全防護(hù)裝置安裝在所述底盤的正后方的中心。

6.如權(quán)利要求1所述的AGV機(jī)器人的安全防護(hù)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述儲(chǔ)物架上設(shè)置的所述第二安全防護(hù)裝置為2個(gè)。

7.如權(quán)利要求6所述的AGV機(jī)器人的安全防護(hù)結(jié)構(gòu)，其特征在于，一個(gè)所述第二安全防護(hù)裝置的安裝方向?yàn)檎胺?，高度與所述機(jī)器人的最高點(diǎn)一致；另一個(gè)所述第二安全防護(hù)裝置的安裝方向?yàn)檎蛳?5°，其所形成的掃描區(qū)域與所述地面呈45°夾角。