[發明專利]一種AGV機器人的安全防護方法及安全防護結構

有效

• 申請號: 202110062907.0
• 申請日: 2018-01-16
• 公開（公告）號: CN112607293B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 吳王東;金律君
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

本發明公開了一種AGV機器人的安全防護結構，包括機器人及安全防護裝置，機器人包括底盤和儲物架,安全防護裝置包括設置在底盤上和儲物架上的安全防護裝置和電腦主機；安全防護裝置形成N組掃描區域，并區分安全停車區域和緊急停車區域；電腦主機對行駛路徑情況作出判斷，識別掃描區域內的物體并根據路徑中的固定障礙物調整安全掃描平面的大小，針對不同地形對N組掃描區域進行切換，根據突發情況出現的區域向機器人發出相應的應對指令或發出報警。本發明還公開了一種安全防護方法。本發明通過安全保護裝置合理布局及確定防護區域，具有安全防護區域覆蓋范圍廣，安全防護區域可調、可適應不同路徑的優點。

技術領域

本發明涉及AGV機器人，特別是涉及一種AGV機器人的安全防護方法及安全防護結構。

背景技術

傳統物流倉儲行業在存取貨物時，多以人工存取為主，在得到存儲一種貨物的任務后，通過推車、叉車等工具將所要存放的貨物搬運到指定位置，而當得到取出一種貨物的任務后，同樣會通過推車、叉車等工具將所要的貨物從指定位置取出。該存取貨物的方法需要大量的人力成本，效率也極為低下。所以隨著物流技術的革新，越來越多的智能化設備被用于存取貨物，即通過電腦主機的控制，通過智能化設備如AGV，將貨物存放到指定位置并在需要時，再將該貨物取出后送到另一指定位置，整個過程不再需要人工干預。這大大減少了人力成本，而且也減少了人工存取放貨物時可能導致的人為錯誤。

但是，通過智能化設備存取貨物也存在一些問題，如：

1、由于智能化設備存取貨物時一般行走于固定路線，當出現突發情況，如障礙物等情況，智能化設備將不能及時進行應變處理，會對智能化設備或障礙物造成損傷。

2、傳統物流倉儲行業在存取貨物時，多以人工存取為主，成本高，效率低，錯誤率高。

因此，本領域的技術人員致力于開發一種AGV機器人的安全防護方法及安全防護結構，將安全防護裝置布置于AGV機器人車體的相應位置，使AGV機器人在行駛過程中，對AGV機器人前方掃描區域進行覆蓋，同時通過電腦主機對行走路徑情況的判斷相應地變換防護區域。使得AGV機器人在行駛過程中能對安全防護區域內出現的異常物體進行預判、停車保護或報警，確保智能化設備或障礙物不會造成損傷。

發明內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本發明所要解決的技術問題是如何設計一種AGV機器人的安全防護方法及安全防護結構，通過在機器人底盤和置物架上合理布局安全防護裝置，設置可調整切換的掃描覆蓋區域，由電腦主機對AGV機器人行走路徑上的安全防護區域內出現異常物體進行預判并進行停車保護，確保智能化設備不會因障礙物造成損傷，同時提高物流倉儲人工存取成本高，效率低，錯誤率高的問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種AGV機器人的安全防護方法，包括如下步驟：

S1，確定、繪制N種安全掃描平面，確定相應的安全停車區域及緊急停車區域，具體包括：實施人員根據倉儲現場實際情況繪制在行駛路徑中不同情況所需要的N種安全掃描平面、安全停車區域及緊急停車區域；

S2，機器人在行駛過程中，其電腦主機對路徑情況作出判斷；

S3，機器人電腦主機根據對路徑的判斷，實時切換對應的安全掃描平面域；

S4，調整安全掃描平面的大小，避免行駛中固定障礙物的影響，具體包括：根據路徑中存在的固定障礙物調整安全掃描平面的大小，避免機器人行駛過程中受到固定障礙物的影響；

S5，根據突發情況出現的區域，向機器人發出相應的應對指令，或報警、由實施人員判斷處置，具體包括：當突發情況出現在安全停車區域內時，機器人將緩慢停車，直至突發情況消失后，機器人恢復運行，繼續行駛；當機器人在行駛過程中，突發情況出現在緊急停車區域內，機器人將瞬時停車，同時向電腦主機發出報警信號，由實施人員判斷是否正常；