[發明專利]一種管道檢測機器人

有效

• 申請號: 202110062210.3
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112917265B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 曹中偉
• 申請（專利權）人: 山東鼎目機器人科技有限公司
• 主分類號: B24B5/36
• 分類號: B24B5/36;B24B5/35;B24B41/06;B24B47/12;F16L55/168;F16L55/18;F17D5/02
• 代理公司: 北京權智天下知識產權代理事務所(普通合伙) 11638
• 代理人: 余喜娣

1.一種管道檢測機器人，包括檢測架體(1)、滑動機構(2)、打磨機構(3)、傳動機構(4)、牽動機構(5)和動力機構(6)，其特征在于：所述檢測架體(1)右端的四角分別連接一個滑動機構(2)，每個滑動機構(2)上均連接一個打磨機構(3)，傳動機構(4)連接在檢測架體(1)的中部，牽動機構(5)連接在檢測架體(1)的左端，動力機構(6)連接在檢測架體(1)左端的下端；

所述檢測架體(1)包括主體架(101)、U型架(102)、纏繞輥(103)、升降架(104)和側方板(105)，U型架(102)固接在主體架(101)的左端，纏繞輥(103)轉動連接在U型架(102)前端的上端，升降架(104)固接在主體架(101)中部的下側，主體架(101)右端的四角分別固接一個側方板(105)；

所述滑動機構(2)包括電動推桿Ⅰ(201)、滑動架(202)、限位桿(203)、弧形框(204)、電機Ⅰ(205)和絲杠Ⅰ(206)，滑動架(202)的上端固接在電動推桿Ⅰ(201)的活動端，限位桿(203)固接在滑動架(202)的上端的左端，滑動架(202)的下端設有弧形框(204)，絲杠Ⅰ(206)轉動連接在滑動架(202)右端的中部，電機Ⅰ(205)的輸出軸通過聯軸器與絲杠Ⅰ(206)固接，電機Ⅰ(205)固接在滑動架(202)上，滑動機構(2)設置有四個，每個側方板(105)的外側均固接一個電動推桿Ⅰ(201)的固定端，每個側方板(105)上均滑動連接一個限位桿(203)。

2.根據權利要求1所述的一種管道檢測機器人，其特征在于：所述打磨機構(3)包括嚙合座(301)、伸縮桿(302)、打磨座(303)、滑桿(304)、電機Ⅱ(305)、皮帶Ⅰ(306)、旋轉桿(307)、打磨板(308)和動力桿(309)，嚙合座(301)固接在伸縮桿(302)的固定端，滑桿(304)固接在伸縮桿(302)的活動端，打磨座(303)的中部固接在滑桿(304)的右端，電機Ⅱ(305)固接在打磨座(303)的中部，電機Ⅱ(305)的輸出軸通過聯軸器與動力桿(309)固接，打磨座(303)的前后兩端分別轉動連接一個旋轉桿(307)，每個旋轉桿(307)的下端均固接一個打磨板(308)，動力桿(309)通過皮帶Ⅰ(306)與兩個旋轉桿(307)傳動連接，打磨機構(3)設置有四個，每個絲杠Ⅰ(206)上均螺紋連接一個嚙合座(301)，每個弧形框(204)上均滑動連接一個滑桿(304)。

3.根據權利要求2所述的一種管道檢測機器人，其特征在于：所述傳動機構(4)包括電動推桿Ⅱ(401)、升降板(402)、電機Ⅲ(403)、帶動桿(404)和皮帶Ⅱ(405)，升降板(402)固接在電動推桿Ⅱ(401)的活動端，帶動桿(404)設有多個，多個帶動桿(404)通過皮帶Ⅱ(405)傳動連接，電機Ⅲ(403)的輸出軸通過聯軸器與位于左端的帶動桿(404)固接，電機Ⅲ(403)固接在升降板(402)上，多個帶動桿(404)的前后兩端分別滑動連接在升降架(104)的前后兩端。

4.根據權利要求3所述的一種管道檢測機器人，其特征在于：所述牽動機構(5)包括電機Ⅳ(501)、絲杠Ⅱ(502)、垂直架(503)、電動推桿Ⅲ(504)和凹型架(505)，電機Ⅳ(501)的輸出軸通過聯軸器與絲杠Ⅱ(502)固接，垂直架(503)的下端螺紋連接在絲杠Ⅱ(502)上，電動推桿Ⅲ(504)的固定端固接在垂直架(503)的上端，凹型架(505)固接在電動推桿Ⅲ(504)的活動端，絲杠Ⅱ(502)的前后兩端轉動連接在U型架(102)上端的前后兩端，電機Ⅳ(501)固接在U型架(102)上。

5.根據權利要求4所述的一種管道檢測機器人，其特征在于：所述動力機構(6)包括電機Ⅴ(601)、轉動桿(602)、橫桿(603)、轉輪(604)和皮帶Ⅲ(605)，電機Ⅴ(601)的輸出軸通過聯軸器與轉動桿(602)固接，橫桿(603)的左右兩端分別固接一個轉輪(604)，轉動桿(602)與橫桿(603)通過皮帶Ⅲ(605)傳動連接，橫桿(603)轉動連接在U型架(102)中部的下端。