[發明專利]一種管道檢測機器人

有效

• 申請號: 202110062210.3
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112917265B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 曹中偉
• 申請（專利權）人: 山東鼎目機器人科技有限公司
• 主分類號: B24B5/36
• 分類號: B24B5/36;B24B5/35;B24B41/06;B24B47/12;F16L55/168;F16L55/18;F17D5/02
• 代理公司: 北京權智天下知識產權代理事務所(普通合伙) 11638
• 代理人: 余喜娣

本發明涉及一種檢測機器人，更具體的說是一種管道檢測機器人。包括檢測架體、滑動機構、打磨機構、傳動機構、牽動機構和動力機構，所述檢測架體右端的四角分別連接一個滑動機構，每個滑動機構上均連接一個打磨機構，傳動機構連接在檢測架體的中部，牽動機構連接在檢測架體的左端，動力機構連接在檢測架體左端的下端。本發明可以檢測管道外壁是否有凸起現象，防止有凸起現象影響管道整體美觀，滑動機構帶動打磨機構可以對不同直徑的管道外壁進行檢測，是否有凸起以及加工制造是產生的尖刺現象。

技術領域

本發明涉及一種檢測機器人，更具體的說是一種管道檢測機器人。

背景技術

例如公開號CN202020188280.4一種管道檢測機器人該實用新型公開了一種管道檢測機器人，包括管道檢測機器人主體，所述管道檢測機器人主體的下端外表面設置有耐壓減震裝置，所述耐壓減震裝置的下端外表面設置有消音減震帶，所述耐壓減震裝置的內部設置有機器人驅動裝置，所述耐壓減震裝置的上端外表面設置有藍牙模塊與視覺監視模塊，所述藍牙模塊位于視覺監視模塊的一側外表面。該實用新型所述的一種管道檢測機器人，具有機器人的檢測、注漿、修復一體化系統——該機器人具有注漿前檢測、打孔、注漿和注漿后檢測的功能，在一次放入管道后可以同時完成上述的四項任務，大大縮短了施工時間，提高了施工效率，安全環保，應用方式靈活多變，帶來更好的使用前景。但是它不能檢測管道外壁是否有凸起現象。

發明內容

本發明的目的是提供一種管道檢測機器人，可以檢測管道外壁是否有凸起現象。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

一種管道檢測機器人，包括檢測架體、滑動機構、打磨機構、傳動機構、牽動機構和動力機構，所述檢測架體右端的四角分別連接一個滑動機構，每個滑動機構上均連接一個打磨機構，傳動機構連接在檢測架體的中部，牽動機構連接在檢測架體的左端，動力機構連接在檢測架體左端的下端。

所述檢測架體包括主體架、U型架、纏繞輥、升降架和側方板，U型架固接在主體架的左端，纏繞輥轉動連接在U型架前端的上端，升降架固接在主體架中部的下側，主體架右端的四角分別固接一個側方板。

所述滑動機構包括電動推桿Ⅰ、滑動架、限位桿、弧形框、電機Ⅰ和絲杠Ⅰ，滑動架的上端固接在電動推桿Ⅰ的活動端，限位桿固接在滑動架的上端的左端，滑動架的下端設有弧形框，絲杠Ⅰ轉動連接在滑動架右端的中部，電機Ⅰ的輸出軸通過聯軸器與絲杠Ⅰ固接，電機Ⅰ固接在滑動架上，滑動機構設置有四個，每個側方板的外側均固接一個電動推桿Ⅰ的固定端，每個側方板上均滑動連接一個限位桿。

所述打磨機構包括嚙合座、伸縮桿、打磨座、滑桿、電機Ⅱ、皮帶Ⅰ、旋轉桿、打磨板和動力桿，嚙合座固接在伸縮桿的固定端，滑桿固接在伸縮桿的活動端，打磨座的中部固接在滑桿的右端，電機Ⅱ固接在打磨座的中部，電機Ⅱ的輸出軸通過聯軸器與動力桿固接，打磨座的前后兩端分別轉動連接一個旋轉桿，每個旋轉桿的下端均固接一個打磨板，動力桿通過皮帶Ⅰ與兩個旋轉桿傳動連接，打磨機構設置有四個，每個絲杠Ⅰ上均螺紋連接一個嚙合座，每個弧形框上均滑動連接一個滑桿。

所述傳動機構包括電動推桿Ⅱ、升降板、電機Ⅲ、帶動桿和皮帶Ⅱ，升降板固接在電動推桿Ⅱ的活動端，帶動桿設有多個，多個帶動桿通過皮帶Ⅱ傳動連接，電機Ⅲ的輸出軸通過聯軸器與位于左端的帶動桿固接，電機Ⅲ固接在升降板上，多個帶動桿的前后兩端分別滑動連接在升降架的前后兩端。

所述牽動機構包括電機Ⅳ、絲杠Ⅱ、垂直架、電動推桿Ⅲ和凹型架，電機Ⅳ的輸出軸通過聯軸器與絲杠Ⅱ固接，垂直架的下端螺紋連接在絲杠Ⅱ上，電動推桿Ⅲ的固定端固接在垂直架的上端，凹型架固接在電動推桿Ⅲ的活動端，絲杠Ⅱ的前后兩端轉動連接在U型架上端的前后兩端，電機Ⅳ固接在U型架上。

所述動力機構包括電機Ⅴ、轉動桿、橫桿、轉輪和皮帶Ⅲ，電機Ⅴ的輸出軸通過聯軸器與轉動桿固接，橫桿的左右兩端分別固接一個轉輪，轉動桿與橫桿通過皮帶Ⅲ傳動連接，橫桿轉動連接在U型架中部的下端。