[發(fā)明專利]定位檢測方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備以及可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110062077.1
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112797976A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 潘晶;蘇至釩;夏知拓;金宇贏;陸斐
• 申請（專利權(quán)）人: 上海鈦米機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明公開了一種定位檢測方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備以及可讀存儲介質(zhì)，一種定位檢測方法，應(yīng)用于機(jī)器人定位中，定位檢測方法包括：獲取機(jī)器人運(yùn)行區(qū)域的視覺地圖，視覺地圖中包括各位置處的準(zhǔn)確定位信息以及對應(yīng)的圖像向量；獲取機(jī)器人的實(shí)時定位信息與實(shí)時圖像向量；根據(jù)實(shí)時定位信息在視覺地圖中查找符合預(yù)設(shè)條件的校驗(yàn)圖像向量；基于實(shí)時圖像向量以及校驗(yàn)圖像向量，判斷機(jī)器人定位的丟失情況。上述方法，可以根據(jù)機(jī)器人的實(shí)時定位信息，在預(yù)先建立的視覺地圖中查找可以用于校驗(yàn)的圖像向量，再通過校驗(yàn)圖像向量與機(jī)器人拍攝的實(shí)時圖像向量的匹配結(jié)果，判斷機(jī)器人當(dāng)前的定位情況，從而在丟失定位時能夠及時發(fā)現(xiàn)，有效提高了機(jī)器人定位的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及機(jī)器人技術(shù)，尤其涉及一種定位檢測方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備以及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在控制機(jī)器人運(yùn)行的過程中，需要對機(jī)器人所在的位置進(jìn)行實(shí)時定位，目前機(jī)器人一般會使用激光雷達(dá)進(jìn)行實(shí)時定位，但由于雷達(dá)精度或者設(shè)備發(fā)生故障等因素，機(jī)器人的激光雷達(dá)定位可能會出現(xiàn)定位丟失等情況。傳統(tǒng)的機(jī)器人定位方法中，一般無法準(zhǔn)確檢測到定位丟失等情況，導(dǎo)致定位的準(zhǔn)確性受到影響。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，針對上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種定位檢測方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，可以對機(jī)器人的定位狀態(tài)進(jìn)行檢測，提高定位的準(zhǔn)確度。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定位檢測方法，應(yīng)用于機(jī)器人定位中，所述方法包括：

獲取機(jī)器人運(yùn)行區(qū)域的視覺地圖，所述視覺地圖中包括各位置處的準(zhǔn)確定位信息以及對應(yīng)的圖像向量；

獲取所述機(jī)器人的實(shí)時定位信息與實(shí)時圖像向量；

根據(jù)所述實(shí)時定位信息在所述視覺地圖中查找符合預(yù)設(shè)條件的校驗(yàn)圖像向量；

基于所述實(shí)時圖像向量以及所述校驗(yàn)圖像向量，判斷所述機(jī)器人定位的丟失情況。

上述定位檢測方法，可以根據(jù)機(jī)器人的實(shí)時定位信息，在預(yù)先建立的視覺地圖中查找可以用于校驗(yàn)的圖像向量，再通過校驗(yàn)圖像向量與機(jī)器人拍攝的實(shí)時圖像向量的匹配結(jié)果，判斷機(jī)器人當(dāng)前的定位情況，從而在機(jī)器人丟失定位時能夠及時發(fā)現(xiàn)，有效提高了機(jī)器人定位的準(zhǔn)確性。

在其中一個實(shí)施例中，所述機(jī)器人運(yùn)行區(qū)域的視覺地圖的建立方法包括：

獲取機(jī)器人運(yùn)行區(qū)域的柵格地圖；

通過激光雷達(dá)進(jìn)行自適應(yīng)蒙特卡洛定位獲取所述柵格地圖各位置處的準(zhǔn)確定位信息；

將所述柵格地圖各位置處的原始圖像通過NetVlad神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)換為圖像向量；

將所述柵格地圖各位置處的準(zhǔn)確定位信息與圖像向量進(jìn)行匹配，以得到所述視覺地圖。

在其中一個實(shí)施例中，所述將所述柵格地圖各位置處的原始圖像通過NetVlad神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)換為圖像向量的步驟包括：

通過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取所述原始圖像的局部特征向量；

通過VLAD神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將所述局部特征向量進(jìn)行聚合，以得到所述圖像向量。

在其中一個實(shí)施例中，所述根據(jù)所述實(shí)時定位信息在所述視覺地圖中查找符合預(yù)設(shè)條件的校驗(yàn)圖像向量的步驟包括：

在所述視覺地圖中查找與所述實(shí)時定位信息的距離小于預(yù)設(shè)距離的準(zhǔn)確定位信息；

將查找到的準(zhǔn)確定位信息對應(yīng)的圖像向量作為所述校驗(yàn)圖像向量。

在其中一個實(shí)施例中，所述基于所述實(shí)時圖像向量以及所述校驗(yàn)圖像向量，判斷所述機(jī)器人定位的丟失情況的步驟包括：

計算所述實(shí)時圖像向量與所述校驗(yàn)圖像向量的圖像匹配值；