[發明專利]定位檢測方法、裝置、計算機設備以及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110062077.1
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112797976A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 潘晶;蘇至釩;夏知拓;金宇贏;陸斐
• 申請（專利權）人: 上海鈦米機器人股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種定位檢測方法，應用于機器人定位中，其特征在于，所述方法包括：

獲取機器人運行區域的視覺地圖，所述視覺地圖中包括各位置處的準確定位信息以及對應的圖像向量；

獲取所述機器人的實時定位信息與實時圖像向量；

根據所述實時定位信息在所述視覺地圖中查找符合預設條件的校驗圖像向量；

基于所述實時圖像向量以及所述校驗圖像向量，判斷所述機器人定位的丟失情況。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人運行區域的視覺地圖的建立方法包括：

獲取機器人運行區域的柵格地圖；

通過激光雷達進行自適應蒙特卡洛定位獲取所述柵格地圖各位置處的準確定位信息；

將所述柵格地圖各位置處的原始圖像通過NetVlad神經網絡轉換為圖像向量；

將所述柵格地圖各位置處的準確定位信息與圖像向量進行匹配，以得到所述視覺地圖。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述柵格地圖各位置處的原始圖像通過NetVlad神經網絡轉換為圖像向量的步驟包括：

通過卷積神經網絡提取所述原始圖像的局部特征向量；

通過VLAD神經網絡將所述局部特征向量進行聚合，以得到所述圖像向量。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述實時定位信息在所述視覺地圖中查找符合預設條件的校驗圖像向量的步驟包括：

在所述視覺地圖中查找與所述實時定位信息的距離小于預設距離的準確定位信息；

將查找到的準確定位信息對應的圖像向量作為所述校驗圖像向量。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述實時圖像向量以及所述校驗圖像向量，判斷所述機器人定位的丟失情況的步驟包括：

計算所述實時圖像向量與所述校驗圖像向量的圖像匹配值；

若所述圖像匹配值滿足預設匹配閾值，則判斷所述機器人未丟失定位。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述校驗圖像向量的數量為多個，所述基于所述實時圖像向量以及所述校驗圖像向量，判斷所述機器人定位的丟失情況的步驟包括：

分別計算所述實時圖像向量與多個所述校驗圖像向量的圖像匹配值；

若多個圖像匹配值中滿足預設匹配閾值的圖像匹配值所占比例超過第一預設比例閾值，則判斷所述機器人未丟失定位。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述實時定位信息在所述視覺地圖中查找符合預設條件的校驗圖像向量的步驟之后，所述方法還包括：

若所述視覺地圖中不存在符合預設條件的校驗圖像向量，則判斷所述機器人丟失定位。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

分別判斷運行區域中預設數量位置處的機器人定位情況；

若預設數量位置中所述機器人丟失定位的位置所占比例超過第二預設比例閾值，則判斷所述機器人發生定位故障。

9.一種定位檢測裝置，應用于機器人定位中，其特征在于，所述裝置包括：

地圖模塊，用于獲取機器人運行區域的視覺地圖，所述視覺地圖中包括各位置處的準確定位信息以及對應的圖像向量；

獲取模塊，用于獲取所述機器人的實時定位信息與實時圖像向量；

查找模塊，用于根據所述實時定位信息在所述視覺地圖中查找符合預設條件的校驗圖像向量；

判斷模塊，用于基于所述實時圖像向量以及所述校驗圖像向量，判斷所述機器人定位的丟失情況。

10.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至8中任意一項所述的定位檢測方法。

11.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1至8中任意一項所述的定位檢測方法。