[發(fā)明專利]一種起重機(jī)控制方法、系統(tǒng)及起重機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110061258.2
• 申請(qǐng)日: 2021-01-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112758826A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹國(guó)廷;曹顯利
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 金華深聯(lián)網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/48
• 分類號(hào): B66C13/48;B66C13/16;B66C13/46
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明提供一種起重機(jī)控制方法、系統(tǒng)及起重機(jī)，通過(guò)采集所述起重機(jī)在第一預(yù)設(shè)方向上的所述起重機(jī)和環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)，并獲取所述起重機(jī)負(fù)載在第二預(yù)設(shè)方向上的波動(dòng)幅度，根據(jù)所述起重機(jī)負(fù)載在所述第二預(yù)設(shè)方向上的波動(dòng)幅度，判斷所述起重機(jī)負(fù)載波動(dòng)狀態(tài)；根據(jù)所述起重機(jī)負(fù)載的波動(dòng)狀態(tài)的判定結(jié)果，對(duì)相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，并在必要時(shí)對(duì)起重機(jī)進(jìn)行主動(dòng)控制，以對(duì)起重機(jī)吊重行駛時(shí)的負(fù)載波動(dòng)進(jìn)行預(yù)判，并在起重機(jī)吊重行駛時(shí)負(fù)載波動(dòng)發(fā)生時(shí)采取有效措施，以避免或降低起重機(jī)吊重行駛時(shí)的負(fù)載波動(dòng)對(duì)負(fù)載平穩(wěn)性的影響，從而提高起重機(jī)的作業(yè)效率和安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種起重機(jī)控制方法、系統(tǒng)及起重機(jī)。

背景技術(shù)

起重機(jī)包括汽車起重機(jī)、履帶起重機(jī)、港口起重機(jī)、越野起重機(jī)、全路面起重機(jī)等，用于吊裝、起重、堆垛等工作。

在有些工況下，起重機(jī)需要吊重行駛，如越野起重機(jī)、全路面起重機(jī)等。當(dāng)起重機(jī)吊重行駛時(shí)，路面的不平會(huì)導(dǎo)致起重機(jī)顛簸，導(dǎo)致起重機(jī)在多個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)，這些運(yùn)動(dòng)會(huì)影響負(fù)載的穩(wěn)定性。

起重機(jī)吊重行駛時(shí)，起重機(jī)的波動(dòng)對(duì)起重機(jī)和負(fù)載都是潛在的危險(xiǎn)，包括影響起重機(jī)的作業(yè)效率和安全性。

為了防止起重機(jī)吊重行駛時(shí)負(fù)載的波動(dòng)，現(xiàn)有技術(shù)采用降低行駛速度的方案。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問(wèn)題：

降低起重機(jī)的行駛速度并不能完全消除起重機(jī)吊重行駛時(shí)負(fù)載的波動(dòng)；

一但起重機(jī)吊重行駛時(shí)出現(xiàn)負(fù)載波動(dòng)，沒(méi)有有效措施應(yīng)對(duì)。

目前現(xiàn)有技術(shù)中并沒(méi)有一套切實(shí)可行的方案可以對(duì)起重機(jī)吊重行駛時(shí)的負(fù)載波動(dòng)進(jìn)行預(yù)判，并在波動(dòng)發(fā)生時(shí)采取有效措施，以避免或降低起重機(jī)吊重行駛時(shí)的負(fù)載波動(dòng)對(duì)負(fù)載平穩(wěn)性的影響，從而提高起重機(jī)的作業(yè)效率和安全性。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N起重機(jī)控制方法、系統(tǒng)及起重機(jī)，解決相關(guān)技術(shù)中起重機(jī)吊重行駛時(shí)負(fù)載的波動(dòng)問(wèn)題，對(duì)起重機(jī)吊重行駛時(shí)負(fù)載的波動(dòng)進(jìn)行預(yù)判，并在起重機(jī)吊重行駛時(shí)負(fù)載波動(dòng)發(fā)生時(shí)采取有效措施，以避免或降低起重機(jī)吊重行駛時(shí)的波動(dòng)對(duì)負(fù)載平穩(wěn)性的影響，從而提高起重機(jī)的作業(yè)效率和安全性。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┤缦录夹g(shù)方案：

本申請(qǐng)的一方面涉及一種起重機(jī)控制方法，包括：

采集所述起重機(jī)在第一預(yù)設(shè)方向上的所述起重機(jī)和環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)，并獲取所述起重機(jī)負(fù)載在第二預(yù)設(shè)方向上的波動(dòng)幅度；

根據(jù)所述起重機(jī)負(fù)載在所述第二預(yù)設(shè)方向上的波動(dòng)幅度，判斷所述起重機(jī)負(fù)載波動(dòng)狀態(tài)；根據(jù)所述起重機(jī)負(fù)載的波動(dòng)狀態(tài)的判定結(jié)果，對(duì)相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理；

輸出并執(zhí)行所述數(shù)據(jù)處理的結(jié)果。

其中，根據(jù)所述起重機(jī)負(fù)載在所述第二預(yù)設(shè)方向上的波動(dòng)幅度，判斷所述起重機(jī)負(fù)載波動(dòng)狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述起重機(jī)負(fù)載波動(dòng)幅度計(jì)算得到所述起重機(jī)負(fù)載波動(dòng)速度；

當(dāng)滿足以下至少之一時(shí)，判定為所述起重機(jī)負(fù)載有顯著波動(dòng)：

所述起重機(jī)負(fù)載波動(dòng)幅度超過(guò)預(yù)設(shè)的幅度閾值；

所述起重機(jī)負(fù)載波動(dòng)速度超過(guò)預(yù)設(shè)的速度閾值。

其中，根據(jù)所述起重機(jī)負(fù)載的波動(dòng)狀態(tài)的判定結(jié)果，對(duì)相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，包括：

計(jì)算所述卷?yè)P(yáng)調(diào)節(jié)的控制信號(hào)，其中，所述卷?yè)P(yáng)調(diào)節(jié)的控制信號(hào)的計(jì)算方法包括以下至少之一：

所述卷?yè)P(yáng)調(diào)節(jié)的控制信號(hào)是所述起重機(jī)負(fù)載波動(dòng)幅度的函數(shù)：

Yj1＝C1×S+K1