[發明專利]一種起重機控制方法、系統及起重機

在審

• 申請號: 202110061258.2
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112758826A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 曹國廷;曹顯利
• 申請（專利權）人: 金華深聯網絡科技有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/16;B66C13/46
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種起重機控制方法，其特征在于，包括：

采集所述起重機在第一預設方向上的所述起重機和環境的圖像數據，并獲取所述起重機負載在第二預設方向上的波動幅度；

根據所述起重機負載在所述第二預設方向上的波動幅度，判斷所述起重機負載波動狀態；根據所述起重機負載的波動狀態的判定結果，對相關數據進行數據處理；

輸出并執行所述數據處理的結果。

2.如權利要求1所述的起重機控制方法，其特征在于，根據所述起重機負載在所述第二預設方向上的波動幅度，判斷所述起重機負載波動狀態，包括：

根據所述起重機負載波動幅度計算得到所述起重機負載波動速度；

當滿足以下至少之一時，判定為所述起重機負載有顯著波動：

所述起重機負載波動幅度超過預設的幅度閾值；

所述起重機負載波動速度超過預設的速度閾值。

3.如權利要求1所述的起重機控制方法，其特征在于，根據所述起重機負載的波動狀態的判定結果，對相關數據進行數據處理，包括：

計算所述卷揚調節的控制信號，其中，所述卷揚調節的控制信號的計算方法包括以下至少之一：

所述卷揚調節的控制信號是所述起重機負載波動幅度的函數：

Yj1＝C1×S+K1

其中，Yj1為所述卷揚調節的控制信號的第一計算部分，C1、K1為預設的常數，S為所述起重機負載的波動幅度；

所述卷揚調節的控制信號是所述起重機負載波動速度的函數：

Yj2＝C2×V²+K2

其中，Yj2為所述卷揚調節的控制信號的第二計算部分，C2、K2為預設的常數，V為所述起重機負載的波動速度；

所述卷揚調節的控制信號是所述起重機負載波動加速度的函數：

Yj3＝C3×Ax

其中，Yj3為所述卷揚調節的控制信號的第三計算部分，C3為預設的常數，Ax為所述起重機負載的波動加速度A的函數。

4.如權利要求3所述的起重機控制方法，其特征在于，Ax為所述起重機負載的波動加速度A的函數，包括：

對于預設的加速度閾值A0，當|A|＜A0時，Ax＝0；

當|A|≥A0時，Ax＝C4×A²

其中，A為所述起重機負載的波動加速度；A0為預設的加速度閾值；C4為預設的常數。

5.如權利要求3所述的起重機控制方法，其特征在于，包括：

C1＝1.89；C2＝22.04；C3＝-9.26；K1＞10.08；-13＜K2＜13。

6.一種起重機控制系統，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于采集所述起重機在第一預設方向上的所述起重機和環境的圖像數據，并獲取所述起重機負載在第二預設方向上的波動幅度；

控制模塊，用于根據所述起重機負載在所述第二預設方向上的波動幅度，判斷所述起重機負載波動狀態；根據所述起重機負載的波動狀態的判定結果，對相關數據進行數據處理；

執行機構，用于輸出并執行所述數據處理的結果。

7.如權利要求6所述的起重機控制系統，其特征在于，所述檢測模塊包括：

圖像采集裝置，用于采集所述起重機負載和環境的圖像數據，所述圖像采集裝置的圖像采集方向為：所述起重機主平臺所在平面內與所述起重機行駛方向平行的方向。