[發明專利]起重機運送貨物的堆放方法、裝置、介質及電子設備

有效

• 申請號: 202110061191.2
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112919324B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 劉敏毅;闕亞青;韓吉星;戴晟;孫瑜;馬銘
• 申請（專利權）人: 深圳海星港口發展有限公司;三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18;B66C19/00
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 黃俊

本申請提供了一種一種起重機運送貨物的堆放方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，通過獲取當前貨物的目標堆放位置，并且根據該目標堆放位置和預設的第一距離，確定一個回撤位置，將當前貨物運送至回撤位置后，再將當前貨物由該回撤位置運送至目標堆放位置；即先將當前貨物多運送一段距離后再往回運送至目標堆放位置，利用回撤的運送以釋放當前貨物的慣性，避免當前貨物在堆放時對相鄰貨物產生慣性沖擊，從而可以在不降低自動化堆放貨物效率的前提下，盡量減小相鄰貨物之間的堆放間距，從而提高堆場的利用率，并且提高了堆場貨物的整體密集型，從而可以提高了貨物防止臺風的能力。

技術領域

本申請涉及起重機技術領域，具體設計一種起重機運送貨物的堆放方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備。

背景技術

目前對于碼頭的堆場，需要做到的是貨物(例如集裝箱)的緊碼堆放，這樣的做法為了節約場地，并且可以防止臺風等。而對于全自動化軌道吊或起重機，在實現全自動作業或者遠程作業的時候，無法消除慣性作用，因此相鄰的集裝箱之間都有一定的間距，以保證作業精度和可靠，導致緊碼堆放一直是未能有效解決。

為了提高自動化程度、盡量降低人工成本和提高作業人員的安全性，越來越多的自動化起重機已經開始投入使用。然而自動化起重機在工作過程中，例如運送集裝箱，由于要保證盡量提高運送效率，起重機在運送集裝箱時需要達到一定的速度，而速度與慣性成正比，而且加之集裝箱的重量較重，導致集裝箱在運送過程中具有較大的慣性。為了避免集裝箱在堆放時在慣性作用下對相鄰的集裝箱的沖擊，目前的處理手段通常是使用人工堆放，顯然這樣的效率較低，且不能降低人工成本。若采用自動化運送，則需要在相鄰的集裝箱之間預留一定的空間，以保證集裝箱在堆放時不會對相鄰的集裝箱造成沖擊，但是這樣就會大幅降低了堆場的利用率，并且也不利于集裝箱的整體加固以防止臺風等。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種起重機運送貨物的堆放方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，通過獲取當前貨物的目標堆放位置，并且根據該目標堆放位置和預設的第一距離，確定一個回撤位置，將當前貨物運送至回撤位置后，再將當前貨物由該回撤位置運送至目標堆放位置；即先將當前貨物多運送一段距離后再往回運送至目標堆放位置，利用回撤的運送以釋放當前貨物的慣性，避免當前貨物在堆放時對相鄰貨物產生慣性沖擊，從而可以在不降低自動化堆放貨物效率的前提下，盡量減小相鄰貨物之間的堆放間距，從而提高堆場的利用率，并且提高了堆場貨物的整體密集型，從而可以提高了貨物防止臺風的能力。

根據本申請的一個方面，提供了一種起重機運送貨物的堆放方法，包括：獲取當前貨物的目標堆放位置；根據所述目標堆放位置和預設的第一距離，獲取所述當前貨物的回撤位置；其中，所述回撤位置位于所述當前貨物運送路徑的延伸方向上，且與所述目標堆放位置的水平距離為所述第一距離；將所述當前貨物運送至所述回撤位置；以及將所述當前貨物由所述回撤位置運送至所述目標堆放位置。

在一實施例中，在所述將所述當前貨物由所述回撤位置運送至所述目標堆放位置之前，所述堆放方法還包括：獲取所述當前貨物在所述回撤位置處與豎直方向的最大夾角；根據所述最大夾角，計算得到將所述當前貨物由所述回撤位置運送至所述目標堆放位置的回撤速度；其中所述回撤速度與所述最大夾角正相關。

在一實施例中，所述將所述當前貨物運送至所述回撤位置包括：將所述當前貨物運輸至提升位置；其中，所述提升位置位于所述當前貨物運送路徑上，且與所述目標堆放位置的水平距離為預設的第二距離；以及將所述當前貨物提升預設高度值并運送至所述回撤位置。

在一實施例中，所述將所述當前貨物由所述回撤位置運送至所述目標堆放位置包括：將所述當前貨物由所述回撤位置沿所述當前貨物運送路徑向所述目標堆放位置運送至所述目標堆放位置的上方；以及將所述當前貨物下放至所述目標堆放位置。