[發明專利]起重機運送貨物的堆放方法、裝置、介質及電子設備

有效

• 申請號: 202110061191.2
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112919324B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 劉敏毅;闕亞青;韓吉星;戴晟;孫瑜;馬銘
• 申請（專利權）人: 深圳海星港口發展有限公司;三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18;B66C19/00
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 黃俊

1.一種起重機運送貨物的堆放方法，其特征在于，包括：

獲取當前貨物的目標堆放位置；

根據所述目標堆放位置和預設的第一距離，獲取所述當前貨物的回撤位置；其中，所述回撤位置位于所述當前貨物運送路徑的延伸方向上，且與所述目標堆放位置的水平距離為所述第一距離，所述第一距離為所述起重機的運送小車的緩沖慣性距離，或者所述第一距離與所述當前貨物的慣性或重量相關；

將所述當前貨物運送至所述回撤位置；以及

將所述當前貨物由所述回撤位置運送至所述目標堆放位置。

2.根據權利要求1所述的堆放方法，其特征在于，在所述將所述當前貨物由所述回撤位置運送至所述目標堆放位置之前，還包括：

獲取所述當前貨物在所述回撤位置處與豎直方向的最大夾角；

根據所述最大夾角，計算得到將所述當前貨物由所述回撤位置運送至所述目標堆放位置的回撤速度；其中所述回撤速度與所述最大夾角正相關。

3.根據權利要求1所述的堆放方法，其特征在于，所述將所述當前貨物運送至所述回撤位置包括：

將所述當前貨物運輸至提升位置；其中，所述提升位置位于所述當前貨物運送路徑上，且與所述目標堆放位置的水平距離為預設的第二距離；以及

將所述當前貨物提升預設高度值并運送至所述回撤位置。

4.根據權利要求1所述的堆放方法，其特征在于，所述將所述當前貨物由所述回撤位置運送至所述目標堆放位置包括：

將所述當前貨物由所述回撤位置沿所述當前貨物運送路徑向所述目標堆放位置運送至所述目標堆放位置的上方；以及

將所述當前貨物下放至所述目標堆放位置。

5.根據權利要求4所述的堆放方法，其特征在于，所述將所述當前貨物下放至所述目標堆放位置包括：

獲取所述當前貨物的方位信息；其中所述當前貨物的方位信息表征所述當前貨物的偏向角度的方向和大?。?/p>

獲取所述目標堆放位置的方位信息；其中所述目標堆放位置的方位信息表征所述目標堆放位置的偏向角度的方向和大??；以及

根據所述當前貨物的方位信息和所述目標堆放位置的方位信息，校準所述當前貨物和所述目標堆放位置的相對位置。

6.根據權利要求5所述的堆放方法，其特征在于，所述校準所述當前貨物和所述目標堆放位置的相對位置包括：

調整所述當前貨物的方位信息至與所述目標堆放位置的方向信息一致。

7.根據權利要求1所述的堆放方法，其特征在于，所述獲取當前貨物的目標堆放位置包括：

獲取貨物堆放場上當前最高層的貨物數量；

當所述當前最高層的貨物數量小于預設的數量閾值時，確定所述當前最高層為目標堆放層；以及

選取所述目標堆放層的最外側貨物的外側相鄰位置為所述目標堆放位置。

8.根據權利要求7所述的堆放方法，其特征在于，所述獲取當前貨物的目標堆放位置還包括：

當所述當前最高層的貨物數量等于所述數量閾值時，確定所述當前最高層的上一層為所述目標堆放層；以及

選取所述目標堆放層的中間位置為所述目標堆放位置。

9.一種起重機運送貨物的堆放裝置，其特征在于，包括：

目標位置獲取模塊，用于獲取當前貨物的目標堆放位置；

回撤位置獲取模塊，用于根據所述目標堆放位置和預設的第一距離，獲取所述當前貨物的回撤位置；其中，所述回撤位置位于所述當前貨物運送路徑的延伸方向上，且與所述目標堆放位置的水平距離為所述第一距離，所述第一距離為所述起重機的運送小車的緩沖慣性距離，或者所述第一距離與所述當前貨物的慣性或重量相關；以及

執行模塊，用于將所述當前貨物運送至所述回撤位置；并將所述當前貨物由所述回撤位置運送至所述目標堆放位置。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述權利要求1-8任一所述的起重機運送貨物的堆放方法。