[發(fā)明專利]一種采用外部供電的存取貨物小車及立庫

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• 申請日: 2021-01-20
• 公開（公告）號: CN112758579A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王朝陽;陳銳;向春芳
• 申請（專利權(quán)）人: 上海號息智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B60L9/00;H02J9/06;H02J7/00;H02J1/00
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本發(fā)明公開了一種采用外部供電的存取貨物小車，包括：用于抓取貨箱的抓取模組，x向車輪模組和y向車輪模組，用于對小車行駛進行換向的頂升模組和電源模組，電源模組包括設(shè)于小車外部的外部電源和輸電單元，輸電單元固定位于小車上方，并設(shè)有電纜線，電纜線包括相互交叉相連的x向電纜線和y向電纜線，并形成電纜線網(wǎng)格，電纜連接單元的下端與小車固定相連，上端與電纜線接觸相連，外部電源依次通過電纜線和電纜連接單元向移動或停止狀態(tài)的小車提供電力，以保證小車供電系統(tǒng)的電力不間斷性。本發(fā)明集約度高，小車結(jié)構(gòu)簡單，控制穩(wěn)定，能夠24小時全天候工作，提高了效率和倉庫面積利用率，降低了成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及倉儲技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種采用外部供電的存取貨物小車及使用該采用外部供電的存取貨物小車的立庫。

背景技術(shù)

用于從儲存系統(tǒng)拾取標準貨箱的運載器已經(jīng)得到了一些應用。例如，在WO 98/49075中提出了相關(guān)現(xiàn)有技術(shù)的儲存系統(tǒng)的詳細說明，在挪威專利NO317366中公開了適合于此類儲存系統(tǒng)的現(xiàn)有技術(shù)的運載器的技術(shù)細節(jié)。

諸如上述的儲存系統(tǒng)一般包括立體鋁制貨架，貨箱存放在貨架的立式貨格內(nèi)，并從倉庫地面垂直向上堆疊。在貨架頂部上設(shè)置有按正交方向(參考平面直角坐標系的x軸向和y軸向)布置形成網(wǎng)格狀的平行軌道，在平行軌道上投放有多個帶有車輪的遙控運載器或機器人，并且能在這些平行軌道上通過車輪之間的交替使用實現(xiàn)換向，進行水平的橫向或縱向的移動。并且，每個運載器或機器人都配有能夠通過升降抓取下方貨格內(nèi)最上面一個貨箱的機器手。運載器或機器人通常經(jīng)由無線鏈路與控制系統(tǒng)通信，且備有可充電電池，當需要時可到充電站充電或直接更換電池。

目前，已有針對上述運載器或機器人的車輪和抓取系統(tǒng)的不同改進，以實現(xiàn)對車輪運轉(zhuǎn)、換向和定位以及貨箱抓取等方面的控制。但這些改進往往存在結(jié)構(gòu)復雜，控制難度高，占用小車內(nèi)部空間大等諸多不足，不僅會造成算法繁瑣，響應速度慢，效率降低問題，而且還帶來了小車中貨箱容納空間的縮減。而且，這類運載器或機器人往往價格昂貴，難以在國內(nèi)廣泛應用。

并且，配備電池的運載器或機器人，由于需要對電池進行充電或換電，為了充電就需要規(guī)劃專門的位置來設(shè)置充電樁；而換電設(shè)計，不僅需要占有充電樁的位置，還需要預留換電裝置占有的位置。同時，即使不考慮這些占有的空間和成本，也存在運載器或機器人因缺電(充電或換電時)而不能工作的時候，造成效率降低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷，提供一種采用外部供電的存取貨物小車及立庫。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了以下的技術(shù)方案：

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，本發(fā)明提供一種采用外部供電的存取貨物小車，包括：

車身，其具有中空內(nèi)部，所述中空內(nèi)部被配置為具有一位于下方的第一腔室，和位于所述第一腔室上方的一第二腔室；

抓取模組，其設(shè)有抓取單元和升降驅(qū)動單元，所述抓取單元收納于所述第一腔室中，用于在所述小車位于指定位置上時，將下方取貨位上的貨箱抓取至所述第一腔室中并保持，或?qū)⑵渥ト〔⒈３衷谒龅谝磺皇抑械呢浵湎蛳路胖链尕浳簧希錾凋?qū)動單元設(shè)于所述第二腔室中，用于控制使所述抓取單元在所述第一腔室中與所述取貨位或存貨位之間升降以抓取或放下貨箱；

x向車輪模組，其設(shè)有x向車輪組和x向車輪組驅(qū)動單元，所述x向車輪組包括兩對分設(shè)于所述車身的兩個x向側(cè)面下端的x向車輪，所述x向車輪組驅(qū)動單元設(shè)于所述第二腔室中，用于控制使兩對所述x向車輪同步帶動所述小車在一對x向平行軌道上移動；

y向車輪模組，其設(shè)有y向車輪組和y向車輪組驅(qū)動單元，所述y向車輪組包括兩對分設(shè)于所述車身的兩個y向側(cè)面下端的y向車輪，所述y向車輪組驅(qū)動單元設(shè)于所述第二腔室中，用于控制使兩對所述y向車輪同步帶動所述小車在一對y向平行軌道上移動，所述x向與所述y向相互垂直；