[發明專利]一種路面損傷檢測無人機組及系統

在審

• 申請號: 202110060323.X
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112858307A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 何瑋;劉越
• 申請（專利權）人: 安徽建筑大學
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88;G01N21/01
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 趙榮

1.一種路面損傷檢測無人機組，其特征在于，所述路面損傷檢測無人機組至少包括一架路面損傷檢測無人機，所述路面損傷檢測無人機包括機身以及設置于所述機身上的圖像采集模塊、導航定位模塊、控制模塊以及信息收發模塊；

所述圖像采集模塊，用于采集路面圖像，所述圖像采集模塊至少包括第一攝像頭、第二攝像頭以及第三攝像頭，所述第一攝像頭、所述第二攝像頭以及所述第三攝像頭分別用于采集路面上同一位置處不同方向的圖像；

所述導航定位模塊，用于獲取路面圖像采集點的位置信息；

所述控制模塊，用于控制所述圖像采集模塊的采集時間間隔；

所述信息收發模塊，用于將圖像采集模塊采集的路面圖像發送至服務器。

2.根據權利要求1所述的一種路面損傷檢測無人機組，其特征在于，所述第一攝像頭、所述第二攝像頭以及所述第三攝像頭沿路面損傷檢測無人機的飛行方向在所述機身底部依次線性設置，且所述第二攝像頭與機身底部垂直設置，所述第一攝像頭和所述第三攝像頭在路面損傷檢測無人機的飛行方向上分別向遠離所述第二攝像頭的方向傾斜設置，且其傾斜角度相同。

3.根據權利要求2所述的一種路面損傷檢測無人機組，其特征在于，所述路面損傷檢測無人機還包括設置于機身底部的豎直測距裝置，所述豎直測距裝置用于測量路面損傷檢測無人機的飛行高度。

4.根據權利要求3所述的一種路面損傷檢測無人機組，其特征在于，所述豎直測距裝置與所述控制模塊連接，所述控制模塊通過根據路面損傷檢測無人機的飛行速度和飛行高度控制所述圖像采集模塊的采集時間間隔，且滿足：

t=h/v×tanα；

其中t為圖像采集模塊的采集時間間隔，h為路面損傷檢測無人機的飛行高度，v為路面損傷檢測無人機的飛行速度，α為所述第一攝像頭和所述第二攝像頭與水平面之間的傾斜夾角。

5.根據權利要求1所述的一種路面損傷檢測無人機組，其特征在于，當所述路面損傷檢測無人機組至少包括兩架路面損傷檢測無人機，相鄰兩架路面損傷檢測無人機相互靠近的一側設置有水平測距裝置，所述水平測距裝置用于測量相鄰兩架路面損傷檢測無人機之間的相對飛行位置，相鄰兩架路面損傷檢測無人機之間的相對飛行位置包括其相對飛行高度和沿飛行方向的相對飛行位置；

所述路面損傷檢測無人機還包括定位校準模塊，所述定位校準模塊與所述水平測距裝置連接，所述定位校準模塊用于根據相鄰兩架路面損傷檢測無人機之間的相對飛行位置控制路面損傷檢測無人機的飛行。

6.根據權利要求5所述的一種路面損傷檢測無人機組，其特征在于，所述水平測距裝置包括激光收發裝置和激光反射裝置，所述激光收發裝置和所述激光反射裝置分別設置在相鄰兩架路面損傷檢測無人機相互靠近的一側。

7.根據權利要求6所述的一種路面損傷檢測無人機組，其特征在于，每一路面損傷檢測無人機的兩側均分別設置有激光收發裝置和激光反射裝置。

8.根據權利要求6所述的一種路面損傷檢測無人機組，其特征在于，激光收發裝置和激光反射裝置均設置四個，且四個激光收發裝置和四個激光反射裝置在路面損傷檢測無人機的側面設置位置均滿足：在豎直方向的同一直線上設置兩個，在水平方向的同一直線上設置兩個，且四個激光收發裝置或四個激光反射裝置的連線呈菱形。

9.根據權利要求8所述的一種路面損傷檢測無人機組，其特征在于，激光反射裝置包括反射面，且四個激光反射裝置的反射面均傾斜設置。

10.一種路面損傷檢測無人機系統，其特征在于，所述路面損傷檢測無人機系統包括服務器以及上述權利要求1-9任一權利要求所述的一種路面損傷檢測無人機組；

所述路面損傷檢測無人機組用于采集路面圖片，并將采集的路面圖片發送至所述服務器；

所述服務器用與識別所述路面圖片的路面損傷，從而實現路面損傷檢測。