[發(fā)明專利]模擬運行方法及裝置、數(shù)量規(guī)劃方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110059928.7
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112379607B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 付玲;奉華;臧冰;毛青;周學(xué)全
• 申請（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02;G06N3/04;G06N3/08;G06N3/12
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發(fā)明涉及搬運機器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種模擬運行方法及裝置、數(shù)量規(guī)劃方法、裝置及系統(tǒng)，解決了搬運機器人和充電裝置數(shù)量過少帶來的缺料風(fēng)險和數(shù)量過多帶來的資源浪費的問題。所述數(shù)量規(guī)劃方法包括：根據(jù)指定車間的缺料次數(shù)、搬運機器人利用率、充電裝置利用率、搬運機器人訓(xùn)練數(shù)量、充電裝置訓(xùn)練數(shù)量以及初始訓(xùn)練學(xué)習(xí)算法，得到訓(xùn)練后的訓(xùn)練學(xué)習(xí)算法；將指定的缺料次數(shù)、搬運機器人利用率和充電裝置利用率代入訓(xùn)練后的訓(xùn)練學(xué)習(xí)算法，得到搬運機器人目標(biāo)數(shù)量和充電裝置目標(biāo)數(shù)量。本發(fā)明適用于調(diào)整指定車間內(nèi)的搬運機器人和充電裝置數(shù)量的過程。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及搬運機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種搬運機器人和充電裝置的數(shù)量規(guī)劃方法、裝置以及模擬運行方法及裝置，生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)以及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

搬運機器人是指能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，自主完成車間內(nèi)搬運作業(yè)的移動機器人，一般以電磁或光學(xué)為自動導(dǎo)航原理。搬運機器人以可充電的蓄電池作為其動力來源，充電裝置為其蓄電池進行充電。

在車間對于搬運機器人數(shù)量以及充電裝置數(shù)量的設(shè)置，關(guān)系到企業(yè)的運力與成本的問題。如果搬運機器人數(shù)量以及充電裝置數(shù)量過多，會增加控制難度，降低搬運機器人和充電裝置的利用率，造成資源浪費，還可能會加劇搬運機器人的交通擁堵。若是搬運機器人數(shù)量以及充電裝置數(shù)量過少，不能滿足車間生產(chǎn)的任務(wù)要求，還會帶來缺料風(fēng)險。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種搬運機器人和充電裝置的數(shù)量規(guī)劃方法及裝置以及模擬運行方法及裝置，生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)以及存儲介質(zhì)，可以降低搬運機器人和充電裝置數(shù)量過少帶來的缺料風(fēng)險和數(shù)量過多帶來的資源浪費。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種搬運機器人和充電裝置的數(shù)量規(guī)劃方法，所述方法包括：根據(jù)指定車間的缺料次數(shù)、搬運機器人利用率、充電裝置利用率、搬運機器人訓(xùn)練數(shù)量、充電裝置訓(xùn)練數(shù)量以及初始訓(xùn)練學(xué)習(xí)算法，得到訓(xùn)練后的訓(xùn)練學(xué)習(xí)算法；將指定的缺料次數(shù)、搬運機器人利用率和充電裝置利用率代入所述訓(xùn)練后的訓(xùn)練學(xué)習(xí)算法，得到所述指定車間的搬運機器人目標(biāo)數(shù)量和充電裝置目標(biāo)數(shù)量。

進一步地，在所述根據(jù)指定車間的缺料次數(shù)、搬運機器人利用率、充電裝置利用率、搬運機器人訓(xùn)練數(shù)量、充電裝置訓(xùn)練數(shù)量以及初始訓(xùn)練學(xué)習(xí)算法，得到訓(xùn)練后的訓(xùn)練學(xué)習(xí)算法之前，所述方法還包括：根據(jù)所述指定車間內(nèi)的物料配送相關(guān)數(shù)據(jù)、搬運機器人仿真數(shù)量、充電裝置仿真數(shù)量以及模擬運行系統(tǒng)，得到滿足預(yù)設(shè)條件的運行結(jié)果，所述運行結(jié)果包括缺料次數(shù)、搬運機器人利用率和充電裝置利用率；將滿足所述預(yù)設(shè)條件的運行結(jié)果以及與所述運行結(jié)果對應(yīng)的搬運機器人仿真數(shù)量、充電裝置仿真數(shù)量作為訓(xùn)練所述初始訓(xùn)練學(xué)習(xí)算法的缺料次數(shù)、搬運機器人利用率、充電裝置利用率、搬運機器人訓(xùn)練數(shù)量、充電裝置訓(xùn)練數(shù)量，其中，所述預(yù)設(shè)條件為所述缺料次數(shù)為零，且所述搬運機器人利用率和充電裝置利用率均處于其對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

進一步地，所述物料配送相關(guān)數(shù)據(jù)包括：配送任務(wù)數(shù)據(jù)、配送模式、搬運機器人設(shè)備參數(shù)、搬運機器人資源分配規(guī)則和充電裝置資源分配規(guī)則。

進一步地，所述搬運機器人利用率對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍為70%-80%，所述充電裝置利用率對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍為50%-60%。

進一步地，所述根據(jù)所述指定車間內(nèi)的物料配送相關(guān)數(shù)據(jù)、搬運機器人仿真數(shù)量、充電裝置仿真數(shù)量以及模擬運行系統(tǒng)，得到滿足預(yù)設(shè)條件的運行結(jié)果包括：將所述指定車間內(nèi)的所述物料配送相關(guān)數(shù)據(jù)、搬運機器人仿真數(shù)量以及充電裝置仿真數(shù)量導(dǎo)入所述模擬運行系統(tǒng)，得到所述運行結(jié)果中的缺料次數(shù)、搬運機器人利用率和充電裝置利用率；判斷所述缺料次數(shù)、搬運機器人利用率和充電裝置利用率是否滿足所述預(yù)設(shè)條件；當(dāng)所述缺料次數(shù)、搬運機器人利用率和充電裝置利用率同時滿足所述預(yù)設(shè)條件時，記錄本次模擬運行的所述搬運機器人仿真數(shù)量、充電裝置仿真數(shù)量以及其對應(yīng)的運行結(jié)果，并將所述搬運機器人仿真數(shù)量與充電裝置仿真數(shù)量同時調(diào)整為增加設(shè)定數(shù)量；當(dāng)所述缺料次數(shù)、搬運機器人利用率和充電裝置利用率中的任意一者未滿足所述預(yù)設(shè)條件時，調(diào)整所述搬運機器人仿真數(shù)量和/或充電裝置仿真數(shù)量；利用調(diào)整后的搬運機器人仿真數(shù)量以及充電裝置仿真數(shù)量重新進行模擬運行。