[發明專利]模擬運行方法及裝置、數量規劃方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 202110059928.7
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112379607B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 付玲;奉華;臧冰;毛青;周學全
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02;G06N3/04;G06N3/08;G06N3/12
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種搬運機器人和充電裝置的數量規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

根據指定車間的缺料次數、搬運機器人利用率、充電裝置利用率、搬運機器人訓練數量、充電裝置訓練數量以及初始訓練學習算法，得到訓練后的訓練學習算法；

將指定的缺料次數、指定的搬運機器人利用率和指定的充電裝置利用率代入所述訓練后的訓練學習算法，得到所述指定車間的搬運機器人目標數量和充電裝置目標數量,

其中,在所述根據指定車間的缺料次數、搬運機器人利用率、充電裝置利用率、搬運機器人訓練數量、充電裝置訓練數量以及初始訓練學習算法，得到訓練后的訓練學習算法之前，所述方法還包括：

根據所述指定車間內的物料配送相關數據、搬運機器人仿真數量、充電裝置仿真數量以及模擬運行系統，得到滿足預設條件的運行結果，所述運行結果包括缺料次數、搬運機器人利用率和充電裝置利用率；

將滿足所述預設條件的運行結果以及與所述運行結果對應的搬運機器人仿真數量、充電裝置仿真數量作為訓練所述初始訓練學習算法的缺料次數、搬運機器人利用率、充電裝置利用率、搬運機器人訓練數量、充電裝置訓練數量，

其中，所述預設條件為所述缺料次數為零，且所述搬運機器人利用率和充電裝置利用率均處于其對應的預設范圍內；

其中，所述根據所述指定車間內的物料配送相關數據、搬運機器人仿真數量、充電裝置仿真數量以及模擬運行系統，得到滿足預設條件的運行結果包括：

將所述指定車間內的所述物料配送相關數據、搬運機器人仿真數量以及充電裝置仿真數量導入所述模擬運行系統，得到所述運行結果中的缺料次數、搬運機器人利用率和充電裝置利用率；

判斷所述缺料次數、搬運機器人利用率和充電裝置利用率是否滿足所述預設條件；

當所述缺料次數、搬運機器人利用率和充電裝置利用率同時滿足所述預設條件時，記錄本次模擬運行的所述搬運機器人仿真數量、充電裝置仿真數量以及其對應的運行結果，并將所述搬運機器人仿真數量與充電裝置仿真數量同時調整為增加設定數量；

當所述缺料次數、搬運機器人利用率和充電裝置利用率中的任意一者未滿足所述預設條件時，調整所述搬運機器人仿真數量和/或充電裝置仿真數量；

利用調整后的搬運機器人仿真數量以及充電裝置仿真數量重新進行模擬運行。

2.根據權利要求1所述的搬運機器人和充電裝置的數量規劃方法，其特征在于，所述物料配送相關數據包括：配送任務數據、配送模式、搬運機器人設備參數、搬運機器人資源分配規則和充電裝置資源分配規則。

3.根據權利要求1所述的搬運機器人和充電裝置的數量規劃方法，其特征在于，所述搬運機器人利用率對應的預設范圍為70%-80%，所述充電裝置利用率對應的預設范圍為50%-60%。

4.根據權利要求1所述的搬運機器人和充電裝置的數量規劃方法，其特征在于，所述當所述缺料次數、搬運機器人利用率和充電裝置利用率中的任意一者未滿足所述預設條件時，調整所述搬運機器人仿真數量和/或充電裝置仿真數量包括：

若所述缺料次數不為零，將所述搬運機器人仿真數量以及充電裝置仿真數量同時調整為增加指定數量；

若所述缺料次數為零，且所述搬運機器人利用率和充電裝置利用率中的任意一者大于其對應的預設范圍內的上限值時，將對應的仿真數量調整為增加指定數量，或者所述缺料次數為零，且所述搬運機器人利用率和充電裝置利用率中的任意一者小于其對應的預設范圍內的下限值時，將對應的仿真數量調整為減少指定數量。

5.根據權利要求1所述的搬運機器人和充電裝置的數量規劃方法，其特征在于，所述利用調整后的搬運機器人仿真數量以及充電裝置仿真數量重新進行模擬運行包括：

判斷調整后的搬運機器人仿真數量以及充電裝置仿真數量是否均處于其對應的數值范圍內；

若調整后的搬運機器人仿真數量以及充電裝置仿真數量均處于其對應的數值范圍內，將調整后的搬運機器人仿真數量以及充電裝置仿真數量導入所述模擬運行系統重新進行模擬運行；

若調整后的搬運機器人仿真數量以及充電裝置仿真數量中任意一者未處于其對應的數值范圍內，結束所述模擬運行系統的運行。