[發(fā)明專(zhuān)利]無(wú)人車(chē)駕駛行為數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方法和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110059486.6
• 申請(qǐng)日: 2021-01-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112734982A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉元
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G07C5/08
• 分類(lèi)號(hào): G07C5/08;G06F3/06
• 代理公司: 北京超凡宏宇專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 安衛(wèi)靜

本發(fā)明提供了一種無(wú)人車(chē)駕駛行為數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方法和系統(tǒng)，包括：獲取無(wú)人車(chē)在自動(dòng)駕駛過(guò)程中實(shí)時(shí)采集到的目標(biāo)數(shù)據(jù)；目標(biāo)數(shù)據(jù)包括：激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，點(diǎn)云數(shù)據(jù)，音視頻數(shù)據(jù)和車(chē)輛姿態(tài)數(shù)據(jù)；判斷無(wú)人車(chē)的存儲(chǔ)區(qū)的剩余空間是否小于預(yù)設(shè)閾值；其中，存儲(chǔ)區(qū)被分為多個(gè)文件塊；如果是，則將存儲(chǔ)區(qū)中的所有被寫(xiě)入數(shù)據(jù)的文件塊根據(jù)數(shù)據(jù)的寫(xiě)入時(shí)間進(jìn)行排序，并將寫(xiě)入時(shí)間最早的文件塊確定為目標(biāo)文件塊；將目標(biāo)文件塊中的數(shù)據(jù)刪除，并將目標(biāo)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到目標(biāo)文件塊中。本發(fā)明緩解了現(xiàn)有技術(shù)中存在的對(duì)于無(wú)人車(chē)駕駛過(guò)程中所采集的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)、點(diǎn)云數(shù)據(jù)，音視頻數(shù)據(jù)和車(chē)輛姿態(tài)數(shù)據(jù)等，因數(shù)據(jù)量較大而導(dǎo)致的需要頻繁更換硬盤(pán)的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種無(wú)人車(chē)駕駛行為數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，通常會(huì)將車(chē)輛駕駛過(guò)程中產(chǎn)生的駕駛行為數(shù)據(jù)上傳到數(shù)據(jù)庫(kù)中進(jìn)行存儲(chǔ)，以供相關(guān)技術(shù)人員使用。在現(xiàn)有的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)方式中，都是將整個(gè)駕駛行程的駕駛行為數(shù)據(jù)上傳到數(shù)據(jù)庫(kù)中，或者，每隔一段時(shí)間(例如，5-6個(gè)小時(shí))的駕駛行為數(shù)據(jù)上傳到數(shù)據(jù)庫(kù)中。但是，自動(dòng)駕駛汽車(chē)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)量較大，而存儲(chǔ)空間或者硬盤(pán)容量有限，幾個(gè)小時(shí)就能存儲(chǔ)完一張硬盤(pán)，因此，在自動(dòng)駕駛汽車(chē)運(yùn)行過(guò)程中需要頻繁停車(chē)換硬盤(pán)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種無(wú)人車(chē)駕駛行為數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方法和系統(tǒng)，以緩解現(xiàn)有技術(shù)中存在的對(duì)于無(wú)人車(chē)駕駛過(guò)程中所采集的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)、點(diǎn)云數(shù)據(jù)，音視頻數(shù)據(jù)和車(chē)輛姿態(tài)數(shù)據(jù)等，因數(shù)據(jù)量較大而導(dǎo)致的需要頻繁更換硬盤(pán)的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人車(chē)駕駛行為數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方法，應(yīng)用于無(wú)人車(chē)，包括：獲取所述無(wú)人車(chē)在自動(dòng)駕駛過(guò)程中實(shí)時(shí)采集到的目標(biāo)數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)數(shù)據(jù)包括：激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，點(diǎn)云數(shù)據(jù)，音視頻數(shù)據(jù)和車(chē)輛姿態(tài)數(shù)據(jù)；判斷所述無(wú)人車(chē)的存儲(chǔ)區(qū)的剩余空間是否小于預(yù)設(shè)閾值；其中，所述存儲(chǔ)區(qū)被分為多個(gè)文件塊；如果是，則將所述存儲(chǔ)區(qū)中的所有被寫(xiě)入數(shù)據(jù)的文件塊根據(jù)數(shù)據(jù)的寫(xiě)入時(shí)間進(jìn)行排序，并將寫(xiě)入時(shí)間最早的文件塊確定為目標(biāo)文件塊；將所述目標(biāo)文件塊中的數(shù)據(jù)刪除，并將所述目標(biāo)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到所述目標(biāo)文件塊中。

進(jìn)一步地，若判斷所述無(wú)人車(chē)的存儲(chǔ)區(qū)的剩余空間大于或等于所述預(yù)設(shè)閾值，則所述方法還包括：將所述目標(biāo)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)區(qū)的未被寫(xiě)入數(shù)據(jù)的文件塊中。

進(jìn)一步地，在將所述目標(biāo)文件塊中的數(shù)據(jù)刪除之前，所述方法還包括：將所述目標(biāo)文件塊中的數(shù)據(jù)上傳到云端服務(wù)器。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無(wú)人車(chē)駕駛行為數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方法，應(yīng)用于客戶(hù)端，包括：獲取待緩存數(shù)據(jù)的索引文件；所述待緩存數(shù)據(jù)為存儲(chǔ)在云端服務(wù)器中的數(shù)據(jù)，且所述待緩存數(shù)據(jù)為無(wú)人車(chē)在自動(dòng)駕駛過(guò)程中所采集到的數(shù)據(jù)；所述待緩存數(shù)據(jù)包括：激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，點(diǎn)云數(shù)據(jù)，音視頻數(shù)據(jù)和車(chē)輛姿態(tài)數(shù)據(jù)；基于所述索引文件，確定多個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)片段；所述目標(biāo)數(shù)據(jù)片段為所述待緩存數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)片段；將所述多個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)片段以文件塊的形式緩存在本地緩存區(qū)；其中，一個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)片段對(duì)應(yīng)于一個(gè)文件塊。

進(jìn)一步地，在將所述多個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)片段以文件塊的形式緩存在本地緩存區(qū)之前，所述方法還包括：判斷本地緩存區(qū)是否已經(jīng)緩存了所述目標(biāo)數(shù)據(jù)片段；如果否，則將所述目標(biāo)數(shù)據(jù)片段緩存在所述本地緩存區(qū)中的新增文件塊中。

進(jìn)一步地，所述文件塊包括游標(biāo)信息；所述游標(biāo)信息包括：所述文件塊對(duì)應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)片段在所述待緩存數(shù)據(jù)中的起始位置，和所述所述文件塊對(duì)應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)片段的文件大小。

進(jìn)一步地，判斷本地緩存區(qū)是否已經(jīng)緩存了所述目標(biāo)數(shù)據(jù)片段，包括：獲取所述目標(biāo)數(shù)據(jù)片段在所述索引文件中的索引信息；所述索引信息包括所述目標(biāo)數(shù)據(jù)片段在所述待緩存數(shù)據(jù)中的位置信心和所述目標(biāo)數(shù)據(jù)片段的大小；基于所述索引信息和存在所述本地緩存區(qū)中的所有文件塊的游標(biāo)信息，判斷所述本地緩存區(qū)是否已經(jīng)緩存了所述目標(biāo)數(shù)據(jù)片段。